Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Sizə pancake hazırlayan robot qoluna sahib olmaq istəmisinizmi? Piksel sənətini sevirsən? İndi hər ikisinə sahib ola bilərsiniz! Bu olduqca sadə bir quruluşla, bir robot qolu sizin üçün piksel sənət pancake çəkə bilər və hətta çevirə bilərsiniz.

Fikir

Fikir, kinematik və koordinat sistemindən istifadə etmək, robotu pancake çəkdirməkdir. Bu vəziyyətdə 8x8 piksellik pancake çəkirik, ancaq istədiyiniz qədər piksel edə bilərsiniz.

Pancake xəmirini boyamaq üçün 4 fərqli meyvə rəngindən və hər rəng üçün 1 borudan istifadə edirik. İstədiyiniz qədər rəng edə bilərsiniz

Addım 1: Komponentlər

Avadanlıq:

• WidowX robot qolundan istifadə edirik (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX-in tutacağına uyğun 4 dispenser (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Dispenser tutucusu olaraq 50x4 sm ölçüdə hurda palıd ağacı parçası
• WidowX və dispenser tutucusu üçün əsas kimi 40x60 sm ölçülü taxta parçası
• palet bıçağı üçün 4x8 sm ölçüdə hurda ağac parçası
• 1 ədəd portativ soba
• Tava
• Palet bıçağı

Proqram təminatı

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6.0
• Arbotix kitabxanası

Addım 2: Quraşdırma

Birincisi, möhkəm bir əsas üçün WidowX'imizi kontrplaka düzəltməliyik (bax şəkil 1). Sonra palıd ağacını kontrplaka düzəldəcəyik. Daha sonra, WidowX -in digər dispenserləri yıxmadığından əmin olmaq üçün aralarında ən az 5 sm olan 4 delik qazın (bax şəkil 2. İndi spatula üçün 8x4 sm ağacdan bir yuva düzəldin (bax şəkil 3) WidowX tuta bilsəydi, spatula bir mövqedə olmalıdır, indi ocağı və qızartma qabını WidowX -in əlinə yerləşdirmək qalır.

Çimdik motorumuzun istiyə dözə bilmədiyini gördük, buna görə kiçik bir istilik qalxanı düzəltməliyik (bax şəkil 4). Kartondan və ağcaqanaddan hazırlanmışdır, amma cazibədarlıq kimi işləyir.

Addım 3: Kalibrləmə

İndi bütün komponentləri qurduqdan sonra bunu etmək vaxtıdır

WidowX -i kalibr edin. Bu bir az vaxt aparacaq, amma nəticədə ardıcıl nəticələr əldə etmək çox vacibdir. Öyrəndik ki, proses zamanı yenidən kalibr etməyiniz lazım ola bilər. Bunun səbəbi, WidowX vuran şeylərə, istilik genişləndirən komponentlərə və ya digər dəyişənlərə bağlı ola bilər.

WidowX -ı kalibrləmə üsulumuz, sabit nöqtələrimizi tapmaq üçün Arm Link proqramından istifadə etməkdir. Bir düzəliş nöqtəsinə yaxınlaşmaq üçün avtomatik yeniləmə funksiyasından istifadə edin. Sonra kiçik bir düzəliş edin və bir düzəliş nöqtəsindən razı qalana qədər yeniləyin. İndi hər düzəliş nöqtəsi üçün təkrarlayın.

Bütün sabit nöqtələrimizi tapmalıyıq. Aldıq

· 4 dispenser

· 4 dispenserin üstündə

· Spatula (yuvasında olduqda)

· Spatula (yuvasının üstündə olduqda)

· Bizim koordinat sistemimiz qızartma qabda başlamışdı.

Spatula üçün 2 nöqtəyə ehtiyacımızın səbəbi, WidowX -in 2 nöqtə arasında ən asan yolu keçmək üçün proqramlaşdırılmış olmasıdır. Bu o deməkdir ki, yuvadan dərhal əvvəl bir nöqtə yoxdursa, spatulanı yuvasına doğru sürüşdürəcəyinə əmin ola bilməzsiniz. Bu, WidowX -in onları tutmaq üçün vurmadığından əmin olmaq üçün dispenserlərin üstünə nöqtələr əlavə etmək istəyə biləcəyiniz deməkdir.

Qol bir yerdən digərinə hərəkət edən bir şeyə dəyərsə, digər obyektlərdən (tava, ocaq və s.)

Bütün ballarınızı aldığınız zaman proqramlaşdırma hissəsini etməyə hazırsınız.

Addım 4: Proqramlaşdırma

Əsas proqramımız Arbotix üçün bir proqram olan interbotiXArmPlayback adlanır. Armlink -də hazırlanmış bir ardıcıllığı idarə edə bilir.

InterbotiXArmPlayback -in içərisində bir widowX robotundan istifadə etdiyimizi və heç bir düymənin bağlı olmadığını təyin edirik. Proqramın içərisində Kinematic.h səhifəsinin istifadəsi üçün hər bir birləşmə üçün uzunluğu olan globalArm.h olan 3 kitabxana var. Son kitabxana, Ardıcıllığın yazıldığı ArmSequence.h -dir. InterbotiXArmPlayback istifadə edirik, çünki artıq robotu idarə etmək üçün X, Y və Z oxlarından istifadə edə biləcək kinematikaya malikdir. Sonra Armlinkdən istifadə edərək boruları xəmirlə tutmaq, spatulanı qranullamaq, 8x8 koodinat sistemi üçün başlanğıc nöqtəsi tapmaq və s. (Şəkil 1 -ə baxın). Koordinat sistemimizdəki nöqtələr arasındakı boşluğu qiymətləndirmək üçün sınaq və səhvdən istifadə etdik. Hər nöqtədə xəmir miqdarı verilərək bu məsafəyə uyğunlaşmalı olacaqsınız.

Hər bir şəkil üçün bir səhifə hazırladıq, çiçək olan blomst.h, quş olan fugl.h və Pokeball olan Pokeball.h, 4 fərqli rəngli 8x8 şəkilimizdəki 64 yerdən ibarət idi, buna görə bizə yalnız lazım idi Robotun xəmir qoymasını istədiyimiz "//" işarəsini silmək və ya əlavə etmək üçün (bax şəkil 2).

Etdiyimiz kod RAR sənədindədir.

Addım 5: Biraz İlham

Burada piksel sənət pancake nümunələri var. Ancaq unutmayın ki, təsəvvürünüz həddidir:)