Açı Ölçən: 3 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Bu təlimatda, insanlarla python istifadə edərək moruq pi ilə MPU6050 -dən bucaq əldə etməyin bir yolunu paylaşacağam. Bu yazını yazıram, çünki internetdə python istifadə edərək moruq pi ilə açı tapmaq üçün MPU6050 -dən istifadə etməyimizə kömək edən heç bir şey tapa bilmədim. Apollon missiyalarında istifadə olunan (zarafat etməyən) kalman-filtrdən bir qaynaşma alqoritmindən istifadə edirik. Riyazi bilikləri az olan və (məsələn, mənim kimi) Kalman filtrinin işini anlaya bilməsi üçün belə mürəkkəb bir alqoritmi izah etdiyi üçün TJK -ya təşəkkür edirəm. Əgər maraqlanırsınızsa, onun blogundan TJK-nın kalman-filtrini izah edən bloqundan keçin

Alqoritmini C ++ dilində tətbiq etdi. Bu alqoritmin python tətbiqini internetdə heç bir yerdə tapa bilmirəm. Python istifadəçilərinin moruq pi ilə bucaq tapmaq üçün istifadə edə bilməsi üçün onun alqoritmini bir python tətbiq edəcəyimi düşündüm.

Sərin. Gəlin başlayaq.

Addım 1: Proqram tələb olunur:)

1. Raspberry pi və asılılıqları (Göstərmək deməkdir, enerji mənbəyi və başqa nə lazım olduğunu bilirsiniz)
2. MPU6050 (Aydındır)
3. Tullananlar - (dişi -qadın - MPU6050 modulunuzdan asılıdır)

Addım 2: Gəlin Bağlanaq

Protokol:

Xəbəriniz yoxdursa, MPU6050 I2C adlı bir ünsiyyət protokolundan istifadə edir (I kvadratı C olaraq tələffüz olunur). Çox güclü bir cihazdır - SDA və SCL üçün iki teldən istifadə etmək kifayətdir və eyni zamanda istifadə edilə bilən cihazların maksimum sayı aparat məhdudiyyətləri ilə məhdudlaşır (ən azı 128 cihazı birləşdirə bilməlisiniz). Bizim vəziyyətimizdə, moruq pi ustad, MPU6050 isə qul kimi çıxış edir.

I2C işini öyrənmək istəyirsinizsə, budur.

Tamam. İşə başlayaq.

Gəlin onları bağlayaq:

Bağlantılar olduqca sadədir.

MPU6050 ---------- Moruq Pi

VCC ---------- 5V (2 və ya 4 pin)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Moruq pi -nin pin konfiqurasiyasını bilmirsinizsə, google -a daxil edə bilərsiniz. Raspberry pi 3 pin konfiqurasiyasını burada tapa bilərsiniz.

Əlaqə diaqramına da baxa və özünüzə kömək edə bilərsiniz. (Diaqramda MPU6050 -nin GND -si moruq pi -nin 34 -cü pininə bağlıdır. Bu da torpaq pinidir. Buna görə də qarışmayın. Hər iki şəkildə bağlaya bilərsiniz.)

Addım 3: Onları Çalışdıraq

Kodu yükləyin:

Kodu bu git-hub bağlantısından yükləyə və ya kopyalaya bilərsiniz. Nüsxədən çox yükləməyi üstün tuturam, çünki kodu kopyalayıb yapışdırsanız, python bəzən "nişanların və boşluqların girintidə uyğunsuz istifadəsi" atır. Niyə burada olduğunu öyrənin.

Proqramı işə salın:

Kodu kopyaladıqdan sonra AngleOMeter.py açın və işə salın. AngleOMeter.py və Kalman.py fayllarını kopyaladığınızdan və eyni qovluqda (qovluqda) olduğundan əmin olun. Hamınız getməyə hazırsınız. MPU6050 modulunu yatırın və ekrandakı bucaq dəyişməlidir.

Xoşbəxt olun!