UArm ilə Viziyaya əsaslanan Seçim və Yer: 6 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Son zamanlarda sizdən eşitdiyimiz sorğuların çoxu obyektlərin tanınması, kamera-uArm korrelyasiyası və s. Kimi uArm-in görmə əsaslı tətbiqləri ilə əlaqədardır.

UArm və kameranın bir-birindən asılı olmayaraq qurulduğu uArm ilə sadə bir görmə əsaslı seç və yerləşdirmə layihəsi həyata keçirdik. Bu sistemdə uArm, fərqli cisimləri, rəngləri, ölçüləri ayırd edə bilmə qabiliyyətinə malikdir və seçmə-yerləşdirmə tapşırığını avtomatik olaraq həyata keçirə bilir.

Addım 1: Komponentlər

Komponentlərin qısa məlumatlandırılması-

UArm, ‚Kamera, PCPC

Proqram platformaları-

Windows

Visual Studio C ++

Kitabxanalar- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Xüsusilə, uArm iki fərqli sikkə növü, 1Yuan və 1Jiao Çin sikkələrini ayıracaq və onları müvafiq şəffaf kiçik qutulara qoyacaq (1Yuan diametri təxminən 25mm, 1Jiao diametri isə təxminən 19mm).

Addım 2: Bu Layihənin Ağıl Xəritəsini Gəlin

Burada üç əsas addım olan üç modulu görə bilərsiniz. Onlar daha sonra müzakirə olunacaq.

Addım 3: Birinci Modul- Tanınma

Əvvəlcə sikkəni tapmalıyıq. Bu vizual tətbiq əslində burada o qədər də mürəkkəb deyil, buna görə morfologiya və kənar eşik metodları hədəf sikkəni tapmağa qadirdir.

Növbəti addım tanınmaqdır. 1Yuan və 1Jiao ölçüsünü fərq etmək asandır. Başqa rəngli sikkələriniz və ya fərqli formalarınız varsa, fikirlərinizi bizimlə bölüşə bilərsiniz.:)

Addım 4: İkinci Modul- Dönüşümləri əlaqələndirin

Şəkil emalı ilə sikkənin mövqeyini Pixel Koordinatlarında tapa bilərik, lakin uArm çərçivə oxlarında sikkələrin koordinatlarına ehtiyacımız var. Əslində bu məlumatları piksel və kamera koordinatlarına əsaslanaraq əldə edə bilərik.

Addım 5: Son Modul- Enayi Mövqeyini Düzəldin və Hədəfə Doğru Get

Hədəf sikkəni başa düşmək üçün dəqiqlik problemi ilə necə məşğul oluruq? Görək!

Koordinat dönüşümləri ilk dəfə tamamlandıqdan sonra uArm əmrləri yerinə yetirməyə başlayacaq. Bu hərəkətdən sonra uArm faktiki mövqe məlumatlarını geri köçürəcək və bu faktiki mövqeyi sikkə ilə müqayisə edəcək, beləliklə reallıqda bir səhv əldə edə bilərik. Nəhayət, bu xətanı eyni koordinatla əlavə edərək uArm yeni bir əmr alacaq və yenidən hərəkət etməyə başlayacaq. Nəticədə, uArm, əmzik sikkənin sağ üst mövqeyinə keçməyincə bu dövriyyəni davam etdirəcək!

Addım 6: Bu Video Sikkələrin Toplanması və Onları Ayırmağın Bütün Prosesini həyata keçirir

Marağınız üçün təşəkkürlər. Ümid edirəm bu video kömək edəcək və əylənsin!

Hər hansı bir sualınız varsa, forumda danışın-

forum.ufactory.cc/

:)

Ulduzda haşhaş