DIY Linefollower PCB: 7 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Bu təlimatda, ilk xətt izləyicisi PCB -ni necə hazırladığımı və yaratdığımı sizə göstərəcəyəm.

Linefollower, təxminən 0,7 m/s sürətlə yuxarıdakı parcour ətrafında səyahət etməli olacaq.

Layihə üçün sadəliyi və proqramlaşdırma asanlığı səbəbindən ATMEGA 32u4 AU -nu nəzarətçi olaraq seçdim. Xətti izləmək üçün istifadə edilən sensorlar QRE1113GR tipli 6 optik sensordur. Bunlar analog sensorlardır. ATMEGA adlı istifadə etdiyimiz üçün 6 sensorla məhdudlaşırıq, çünki bu çipdə yalnız 6 analog port var.

Bizim mühərriklər metal dişli 6V DC mühərriklərdir. Bunlar kiçik mühərriklərdir, lakin bu istifadə üçün kifayət qədər güclüdür. Bu mühərriklər, PWM istifadə edərək, H-Bridge, DRV8833PWP ilə işləyəcək.

Bu, Linefollower -in ürəyidir. Digər detallar aşağıda izah ediləcəkdir.

Addım 1: Şemanın Hazırlanması

Sxemi və PCB -ni dizayn etmək üçün EAGLE -dən istifadə etdim. Bu Autodesk tərəfindən hazırlanmış pulsuz bir proqramdır. Bu proqramı istifadə etmək bir az öyrənmə əyrisidir. Ancaq yaxşı bir proqramdır və PULSUZdur:)

ATMEGA idxal etməklə başladım. Bu çipin məlumat cədvəlini yoxlamaq vacibdir. Bu çipdən istifadə etmək üçün lazım olan bir çox komponent məlumat cədvəlində təsvir edilmişdir. Bütün lazımi komponentləri idxal etdikdən sonra H körpüsünü və sensorları idxal etməyə başladım. Yenə ATMEGA -nın hansı pinlərinə və hansı komponentlərə (rezistorlar, kondansatörlər …) ehtiyac duyulduğunu bilmək üçün həmin məlumat cədvəllərini yoxlamaq vacibdir.

Faylı istifadə olunan bütün komponentlərlə əlavə etdim.

Addım 2: PCB dizaynı

PCB iki tərəflidir. Bu, kiçik bir iz üzərində müxtəlif komponentlərin yerləşdirilməsini asanlaşdırır.

Yenə də bunu dizayn etmək asan deyil, bu proqramdan istifadə etməyi öyrənmək üçün vaxt lazımdır, amma youtube -da davam etməyinizə kömək edəcək bir çox təhsil videosu var.

Nəzarətçinin və ya komponentin hər bir pininin bir şeyə bağlı olduğundan və hər yolun lazım olan genişliyə malik olduğundan əmin olun.

Addım 3: PCB sifarişi

Hazır dizaynlarla sifariş verməyə hazırsınız!

Əvvəlcə dizaynları gerber faylları olaraq ixrac etməlisiniz.

PCB -lərimi çox tövsiyə edə biləcəyim JLCPCB.com saytında sifariş etdim. Sərfəli qiymət, sürətli göndərmə və keyfiyyətli lövhələr.

Addım 4: PCB -yə lehimləmə

PCB aldıqdan sonra üzərindəki bütün komponentləri lehimləməyə başlaya bilərsiniz.

Yaxşı bir axın, temperatur tənzimlənən bir lehim stansiyası və bir PCB tutucusu tövsiyə olunur.

SMD komponentlərinin lehimlənməsi ilə bağlı yaxşı youtube videoları var (Louis Rossman bu işdə bir qəhrəmandır).

Addım 5: yanıb -sönən Bootloader

PCB uğurla lehimləndikdən sonra, yükləyicini ATMEGA -ya yandırmağın vaxtı gəldi.

Bu işdə sizə kömək etmək üçün bu linki izləyin:

Addım 6: Linefollower proqramlaşdırılması

Yükləyicini yandırdıqdan sonra Arduino IDE -də xətt izləyicisinə daxil ola bilərsiniz.

Aşağıdakı proqramı izləyicilər üçün yazdım.

Xətti mümkün qədər yaxşı izləmək üçün bir PID nəzarətçisindən istifadə edir.

Addım 7: PID nəzarətçisini konfiqurasiya edin

PID nəzarətçisini konfiqurasiya etmək üçün qurmaq üçün bir neçə dəyər var.

Kp: bu gücləndiricidir, bu xəttin izləyicisinin bir xətaya reaksiya vermə sürətini tənzimləyir. PID nəzarətçisini konfiqurasiya etmək üçün yalnız Kp dəyərini konfiqurasiya edərək sabit bir sistemə mümkün qədər yaxınlaşmaq tövsiyə olunur.

Ki: Bu xətanı birləşdirir və bununla xətanı olduqca qəddarcasına düzəldir. Kp -ni konfiqurasiya etdikdən sonra Ki konfiqurasiya edilə bilər, Ki -nin Ki -nin əlavə olunduğu stabil bir sistemə malik olması üçün normal şəraitdə aşağı salınması lazım olacaq.

Kd: Bu səhvləri fərqləndirir. Əgər xətt izləyicisi salınırsa, Kd salınımını dayandırana qədər artırılmalıdır.