4WD Təhlükəsizlik Robotu: 5 Adım (Şəkillərlə birlikdə)

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Bu layihənin əsas məqsədi, kobud ərazilərdə hərəkət edə bilən və video məlumatları toplaya bilən bir təhlükəsizlik mobil robotu qurmaq idi. Belə bir robot evinizin ətrafını və ya çatmaq çətin olan və təhlükəli yerləri patrul etmək üçün istifadə edilə bilər. Robot, ətrafdakı ərazini işıqlandıran güclü bir reflektorla təchiz edildiyindən gecə patrul və yoxlamalar üçün istifadə edilə bilər. 2 kamera və 400 metrdən çox məsafəyə uzaqdan idarəetmə ilə təchiz edilmişdir. Evdə rahat oturarkən əmlakınızı qorumaq üçün sizə böyük imkanlar verir.

Robot parametrləri

• Xarici ölçülər (UxGxY): 266x260x235 mm
• Ümumi çəki 3,0 kq
• Yerdən təmizlənmə: 40 mm

Addım 1: hissələrin və materialların siyahısı

Əlavə komponentlər əlavə edərək bir az dəyişdirərək hazır şassi istifadə edəcəyimə qərar verdim. Robotun şassisi tamamilə qara rəngə boyanmış poladdan hazırlanıb.

Robotun komponentləri:

• SZDoit C3 Smart DIY Robot KIT və ya 4WD Smart RC Robot Avtomobil Şassisi
• 2x metal açma/söndürmə düyməsi
• Lipo Batareya 7.4V 5000mAh
• Arduino Mega 2560
• IR maneələrdən qaçınma sensoru x1
• BMP280 Atmosfer Təzyiqi Sensor Kartı (isteğe bağlı)
• Lipo Batareya Gərginlik Test Cihazı x2
• 2x Motor Sürücü BTS7960B
• Lipo Batareya 11.1V 5500mAh
• Xiaomi 1080P Panoramik Ağıllı WIFI Kamera
• RunCam Split HD fpv kamera

Nəzarət:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC Transmitter və ya FrSky Taranis X9D Plus

Kamera önizləməsi:

Eachine EV800D gözlük

Addım 2: Robot Şassisinin yığılması

Robot şassinin yığılması olduqca asandır. Bütün addımlar yuxarıdakı fotoşəkillərdə göstərilmişdir. Əsas əməliyyatların ardıcıllığı belədir:

1. DC mühərriklərini yan polad profillərə vidalayın
2. Yan alüminium profilləri DC mühərrikləri ilə bazaya vidalayın
3. Ön və arxa profili bazaya vidalayın
4. Lazım olan elektrik açarlarını və digər elektron komponentləri quraşdırın (növbəti hissəyə baxın)

Addım 3: Elektron Parçaların Bağlanması

Bu elektron sistemin əsas idarəedicisi Arduino Mega 2560-dır. Dörd mühərriki idarə etmək üçün iki BTS7960B Motor Sürücülərindən (H-Körpüləri) istifadə etdim. Hər tərəfdən iki motor bir motor sürücüsünə bağlıdır. Hər bir Motor Sürücüsü, kobud ərazilərdə hərəkət edən mobil robot üçün belə kifayət qədər güc həddi verən 43A -a qədər cərəyanla yüklənə bilər. Elektron sistem iki enerji mənbəyi ilə təchiz edilmişdir. Biri DC mühərrikləri və servoları (LiPo batareyası 11.1V, 5200 mAh), digəri Arduino, fpv kamera, led reflektor və sensorlar (LiPo batareyası 7.4V, 5000 mAh) təchiz etmək üçün. Batareyalar robotun yuxarı hissəsinə yerləşdirilib ki, istənilən vaxt onları tez bir zamanda dəyişdirə biləsiniz

Elektron modulların əlaqələri aşağıdakılardır:

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_TR - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_TR - 27
• Rpwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• Döngə 2 - 4
• Lpwm2 - 5
• VCC - 5V
• GND - GND

R12DS 2.4GHz Alıcı -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // Lift
• VCC - 5V
• GND - GND

Robotun idarə edilməsinə RadioLink AT10 2.4GHz ötürücüdən başlamazdan əvvəl ötürücünü R12DS qəbuledicisi ilə bağlamalısınız. Bağlama proseduru videomda ətraflı təsvir edilmişdir.

Addım 4: Arduino Mega Kodu

Aşağıdakı nümunə Arduino proqramlarını hazırladım:

• RC 2.4GHz Alıcı Testi
• 4WD Robot RadioLinkAT10 (fayl əlavə olunur)

Birinci proqram "RC 2.4GHz Alıcı Testi", Arduino'ya qoşulan 2.4 GHz qəbuledicisini asanlıqla işə salmağa və yoxlamağa imkan verəcək, ikinci "RadioLinkAT10" robotun hərəkətini idarə etməyə imkan verir. Nümunə proqramı tərtib etməzdən və yükləməzdən əvvəl yuxarıda göstərildiyi kimi hədəf platforma olaraq "Arduino Mega 2560" ı seçdiyinizə əmin olun (Arduino IDE -> Alətlər -> Kart -> Arduino Mega və ya Mega 2560). RadioLink AT10 2.4 GHz ötürücüsünün əmrləri alıcıya göndərilir. Alıcının 2 və 3 kanalları Arduino rəqəmsal pinləri 7 və 8 -ə bağlıdır. Arduino standart kitabxanasında nəbzin uzunluğunu mikrosaniyələrdə qaytaran "pulseIn ()" funksiyasını tapa bilərik. Vericinin əyilməsinə mütənasib olan alıcıdan PWM (Pulse Width Modulation) siqnalını oxumaq üçün istifadə edəcəyik. nəzarət çubuğu. PulseIn () funksiyası üç arqument alır (pin, dəyər və fasilə):

1. pin (int) - nəbzi oxumaq istədiyiniz pin nömrəsi
2. dəyər (int) - oxumaq üçün nəbz növü: YÜKSƏK və ya DÜŞÜK
3. zaman aşımı (int) - nəbzin tamamlanmasını gözləmək üçün isteğe bağlı mikrosaniyələrin sayı

Oxunan nəbz uzunluğu dəyəri, irəli/geriyə ("moveValue") və ya sağa/sola ("turnValue") sürətini əks etdirən -255 ilə 255 arasındakı bir dəyərlə müqayisə olunur. Beləliklə, məsələn, idarəetmə çubuğunu tamamilə irəli itələsək, "moveValue" = 255 və tamamilə geri itələyərək "moveValue" = -255 almalıyıq. Bu cür idarəetmə sayəsində robotun hərəkət sürətini tam diapazonda tənzimləyə bilərik.

Addım 5: Təhlükəsizlik Robotunun Testi

Bu videolarda əvvəlki hissədəki proqrama (Arduino Mega Kodu) əsaslanan mobil robotun testləri göstərilir. İlk videoda 4WD robotunun gecə qar üzərində sınaqları göstərilir. Robot, fpv google -dan görünüşə əsaslanaraq operator tərəfindən uzaqdan təhlükəsiz bir məsafədən idarə olunur. İkinci videoda görə biləcəyiniz çətin ərazilərdə olduqca sürətli hərəkət edə bilər. Bu təlimatın əvvəlində, kobud ərazilərdə nə qədər yaxşı öhdəsindən gəldiyini də görə bilərsiniz.