Mühafizə Qülləsi Səhvlərə Qarşı: 12 addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

Çin, Şanxay, Şanxay Jiaotong Universitetinin Ming Hang kampusunda yerləşən The UM-SJTU Birgə İnstitutunun birinci kurs tələbələriyik.

JI -nin VG100 Mühəndisliyə Giriş kursu üçün 13 -cü qrupu yaratmaq üçün buradayıq və "GUARD TOWER VERSUS BUGS" adlanan bu layihə kursun bir layihəsidir. Soldan sağa qrup üzvləri:

Wang Shuhan, 王书涵;

Yu Siyuan, 余思远;

Gong Tianyu, 龚天宇;

Sun Bingqi, 孙秉琪;

Shen Zheyu, 沈哲宇.

Bu təlimat nəşr olunanda, oyunun yekun nəticələri hələ çıxmayıb. Buna baxmayaraq, səhvimiz sınaqdan keçmək və performans baxımından üstün olmaq üçün İLK səhvdir. Bu təlimatda səhv və qüllənin necə qurulacağını göstərəcəyik.

OYUN QAYDALARI Bu rəqabətli layihədə qruplar, lazerlə "öldürülə bilən" mini arduino ilə idarə olunan avtomobillər olan "böcəklər" və başqalarının səhvlərini lazerlə öldürə biləcək qüllələr yaratmağa çalışırlar. Oyunun qaydaları təxminən aşağıdakı kimi sıralanmışdır:

3 böcək yaxınlaşır və qüllənin ətrafında uzanan 4 -dən 3 yoldan qülləni "endirməyə" çalışırlar. Qala "yıxılmadan" əvvəl böcəkləri öldürməlidir

Səhv yol boyunca 0,2 ~ 0,3 m/s sürətlə getməli və lazerlə şüalandığı müddətdə dayanmalıdır; sığınacaqda olarkən və ya ağ xətt üzərində dayananda öldürülə bilməz

Dizaynımızdakı məhdudiyyətləri aşağıdakı maddələr kimi ümumiləşdirmək olar:

• Hata dizaynı

  • 0.2 m/s ilə 0.3 m/s arasında hərəkət edin.
  • Lazer dalğalanmasına qarşı immunitet.
  • Yol boyunca düz irəliləyə bilir.
  • Oyun qaydasında nəzərdə tutulan tələblərə uyğun davranın.

• Qüllə dizaynı

  • Ən azı 60 sm yüksəklikdə.
  • 80g / m^2 A4 kağızdan hazırlanmışdır.
  • 3 qatdan çox A4 vərəqi yığılmır.
  • Elektron komponentlər (sensorlar istisna olmaqla) yalnız qüllənin üstünə qoyulur.

Hata ən qısa müddətdə səhv testindən keçməli və oyun günü yaxşı çıxış etməlidir; Qüllənin performansı digər faktorlardan asılıdır:

• Ağırlıq. Çakmak daha yaxşıdır.

• Sürət, bunlara daxildir:

  • Vurulmadan əvvəl daha çox səhv öldürmək, tercihen 3 -ü;
  • Səhvləri mümkün qədər erkən öldürün, yəni çox hərəkət etməzdən əvvəl öldürün.

Materialların siyahısı üçün aşağıdakı sənədə baxın:

Qala üçün materiallar siyahısı: burada

Səhv üçün materiallar siyahısı: burada

Addım 1: Səhvlərin dövrə diaqramları

Bir neçə sürətli qeyd:

Yaxşı bir görmə üçün dövrə diaqramları 4 fərqli sxemə bölünür, yəni arduino lövhəsi və çörək taxtası 4 diaqram boyunca eynidir

"S." "Sensor" deməkdir

Xətti izləyən sensorlar, həssaslığını tənzimləmək üçün potensiometrlərə malik olduqları üçün material siyahısındakılardan bir qədər fərqli görünə bilər; bu, səhvin ümumi funksiyasını həqiqətən təsir etməyəcək

R1 potensiometr LCD arxa işığını tənzimləyir

İlk iki satırın çörək taxtasındakı sancaqlar satır daxilində bərabərdir. Bir pinlə əlaqəli birdən çox tel görürsünüzsə, başqa birini tapın

_

Bütün diaqramlar Fritzing @ fritzing.org ilə hazırlanmışdır.

• Http://www.banggood.com/KY033-Tracing-Black-White-Line-Hunting-Sensor-Module-For-Arduino-p-91854.html tərəfindən verilən işıq sensoru sxemləri.
• L298N H-körpü sxemləri
• LiPoly Batareya sxemləri https://www.adafruit.com/products/258 tərəfindən verilmişdir.
• Https://www.adafruit.com/products/258 tərəfindən verilən BH1750FVI sxemləri

Addım 2: Qalanın dövrə diaqramı

Bir neçə sürətli qeyd:

Servo mühərrik çox enerji tələb etdiyi üçün motora düzgün tənzimlənən enerji təchizatı təmin etmək üçün ikinci bir Arduino lövhəsi istifadə olunur

Qüllə boş olanda batareyaları ayırın. Servolar onları tez boşaldır

Addım 3: Hata Hazırlanması və Montajı: İdarə Heyətinin Hazırlanması

1. Bir qələm istifadə edərək düzbucaqlı çəkin (15 sm × 10 sm).
2. 15cm × 30xm olan başqa bir düzbucaqlı çəkin.
3. Hər iki düzbucağı kəsmək üçün keramika bıçağı istifadə edin. Birincisini Board 1, ikincisini isə Board 2 olaraq adlandırırıq.
4. Düzbucağı bir rende ilə cilalayın və ölçüsünü orijinal ölçüyə mükəmməl uyğunlaşdırın.

Addım 4: Hata Hazırlanması və Montajı: Əsas hissələri lövhəyə yerləşdirmək

1. Arduino'da bir vurma çuxurunu etiketləyin və 2 -də qeyd edin.
2. Bir koordinat sistemi qurmaq üçün çuxuru mənbə olaraq istifadə edin.
3. Hər bir elementin komponentlərini ölçün və 2 -ci lövhədə uyğun mövqedə tapın.
4. Arduino Uno, sürücü lövhəsi və çörək taxtasını Board 2 -yə qoyun və lövhəyə düzəltmək üçün bəzi vintlər istifadə edin.
5. Əvvəlki dövrə diaqramlarına görə Şəkil 1, Şəkil 2, Şəkil 3 və Şəkil 4 -ə uyğun olaraq üç vahidi tellərlə düzgün şəkildə bağlayın.

Addım 5: Hata Hazırlanması və Montajı: Maşına Təkərlər və Təkərlər Əlavə etmək

1. Təkərləri və mühərrikləri motor mötərizələri ilə bağlayın və avtomobilin arxasına düzəldin. Düzgün etmisinizsə, arxa təkərlər bir -birinə paralel görünməlidir.
2. Universal bir təkər istifadə edin və avtomobilin daha balanslı olması üçün avtomobilin ön tərəfinə bir neçə qoz -fındıq əlavə edin.
3. Vintlər və qoz -fındıqlarla avtomobildə xətti izləmə sensorunu düzəldin. Sensorun düzgün işləyə bilməsi üçün onu yerə yaxınlaşdırmaq üçün sensor və lövhə 2 arasına bir az qoz -fındıq qoyun.
4. Lövhə 2 -ni L formalı mötərizələr, vintlər və qoz -fındıqlarla lövhə 2 -ni şaquli olaraq bərkidin.

5. 2 -ci lövhənin uzun tərəflərinin ortasına və yerdən 5 sm aralıda yerə paralel olaraq 4 çuxur vurun.

6. 2 nömrəli lövhədəki fotosensoru vintlər və qoz -fındıqlarla düzəldin və yerə paralel saxlayın. Fotosensorun istiqamətinin düzgün olduğundan əmin olmaq üçün quraşdırmadan əvvəl bu addımın Şəkil 3 -ü yoxlayın.

Addım 6: Hata Hazırlanması və Montajı: Avtomobilin Digər Parçalarının Əlavə Edilməsi və Qismən Baxış

11.1V lityum batareyanı 2 nömrəli lövhənin arxasına yapışdırın və sürücüyə tellərlə bağlayın

Bitmiş səhvin ümumi görünüşünü yuxarıda görmək olar.

Addım 7: Qüllə istehsalı: Dörd Sütun

Qala üçün nə lazımdır:

• A4 kağız *11
• Ağ yapışqan
• Düzgün hökmdar

Dörd sütun:

4 ədəd A4 kağız götürün. Hər A4 kağız parçasını eni 70 mm və uzunluğu 297 mm olan 3 hissəyə bölün. (Nə qədər dəqiq olsa, bir o qədər yaxşıdır)

İPUCU: Hər kağızı kağız bıçaqla səbrlə və diqqətlə dilimləyin ki, sonrakı addımlar daha asan olsun.

XƏBƏRDARLIQ: ÖZÜNÜ KESMƏ.

• Hər iki qısa tərəfdəki (70 mm) dörddə bir nöqtəni qələmlə bağlayın.
• Qısa bir tərəfə paralel bir xətt çəkin və məsafə 90 mm olmalıdır.

Addım 8: Qüllə istehsalı: Gücləndirici hissələr

• 2 ədəd kağız götürün, eyni ölçüdə altı hissəyə bölün və ölçüsü 35mm*297mm və 12 hissədən ibarət olmalıdır.
• 8 hissədə 207 mm uzunluğunu ölçmək və 35 mm*207 mm -ə kəsmək üçün dəqiq bir hökmdar istifadə edərək, bunlar C hissəsidir.
• Eynilə bu ölçüləri 35 mm*117 mm olan 4 hissə hazırlayın və burada D hissəsidir.

Addım 9: Qüllə istehsalı: Sütunlar

İki hissə A və bir hissə B götürün, sonra bunları aşağıdakı şəkildəki kimi yapışdırın

Bütün səthə yapışqan tətbiq etməkdən bir qədər gözləyin, sonra bir çubuq aldığımızdan çox diqqətlə və səbrlə yuvarlayın

İPUCULAR: ən yaxşı təsir üçün şəkildəki mavi xətlərin üst -üstə düşməsinə icazə verin.

İki hissəC və bir hissəD götürün, şəkildəki kimi eyni mövqedə yerləşdirin, sonra bu hissələri Şəkil 3.3.2 -də hazırlanan çubuğa yapışdırmaq üçün yapışqan istifadə edin

Ağ yapışqan quruduqdan sonra sütunlardan biri düzəldilir və üç dəfə təkrarlanır ki, hamısı dörd olsun

Addım 10: Qüllə istehsalı: Bağlantı hissələri

Altı hissəyə bərabər bölünmüş 5 ədəd kağız götürün, 35 mm*297 mm ölçüdə etmək üçün bir rulon kimi qatlayın və qalınlığı altı kağız olsun, yapışmaq üçün bir dilim yapışqan tətbiq edin. onları yarıya bölün

Aşağıdakı şəkillər, 2 hissə E və 8 hissə təşkil edən, kölgə hissələrini kəsməkdənsə, mərkəzi hissəni bir dairəyə uzatmaqdan və yuxarı və aşağı tərəflərin hər ikisi də üç kağız qalınlığı olmalıdır

Dairədə olan hissələrə diqqət yetirin və onları yalnız bir kağız qalınlığı halına gətirmək üçün diqqətlə işləyin

Addım 11: Qüllə Montajı

Sütunları və əlaqə hissələrini aşağıdakı şəkildəki kimi yığmaq. Sütunun ətrafındakı tək qalın kağızı qucaqlayın. Bunları yapışqan ilə yapışdırın.

İPUCULAR: Aydındır ki, E və F hissələrinin faydalı uzunluğu fərqlidir, buna görə də E hissəsi diaqonal olaraq bağlanmaq üçün istifadə olunur, F hissəsi isə qonşuları üçün istifadə olunur. Şəkildə qeyd olunan bütün nöqtələr.

İPUCULAR: Qüllənin quruluş sabitliyində bir problemi varsa, ortadakı iki əlaqə hissəsinin mərkəzində bir çuxur açmağa çalışın və qədim Çində zibil işləri kimi üstündən keçmək üçün bir şey çubuq istifadə edin.

Addım 12: Son Sistem Görünüşü və Problem Giderme

Son sistem belə görünür.

Problem Giderme Bölməsi:

Səhvim getmir! Mən nə etməliyəm?

Yan tərəfdəki xətt izləmə sensorlarının aktiv olmadığından əmin olun. Ayrıca, isRunning dəyişdirmək üçün IR nəzarətçisindən istifadə edin? "True" və forceStop -a işarə edin? "Yanlış" olaraq işarələyin. (Bax 2.6.)

Səhvim yoldan çıxır

Sükan çarxına heç bir şey mane olmadığından və mühərriklərin yerləşdiyi yerə düzgün şəkildə bərkidildiyindən əmin olun. Ayrıca, mühərriklərin sürət çarpanını tənzimləyərək hər iki təkərin sürətini dəqiq tənzimləyə bilərsiniz. (Bax 2.6.)

Qülləm təsadüfi atəş açır

Məsafə sensorlarını düzgün mövqedə düzəldin. Bədən hissələrinizin/əşyalarınızın/bəzi mebellərinizin yoluna girmədiyinə və qarşınızda birdən heç nə görünmədiyinə əmin olun.

Yuxarıda göstərilənlərin heç biri mənim problemimi həll etmir

Arduino lövhəsindəki Sıfırlama düyməsini basın və ən yaxşısı üçün dua edin.