Zibil qutusu BT Line Drawing Botu - Botum: 13 Addım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Dostlar, təxminən 6 ay uzun bir fasilədən sonra yeni bir layihə ilə gəlirəm. Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino tamamlanana qədər başqa bir rəsm botu planlaşdırıram, əsas məqsəd rəsm üçün geniş bir məkanı əhatə etməkdir. Sabit robot qolları bunu edə bilməz, buna görə düz bir səthdə çəkə bilən bir bot planlaşdırıram. Bu, hər hansı bir miqyasda bütün vektor rəsmlərini çəkə bilən (çünki burada istifadə olunan stepper çox ucuz olduğu üçün) 1 -ci versiyadır. Bu dərslikdə nəinki tikintini, həm də necə çəkildiyini dərindən öyrəndiyimizi görürük. Şəkilləri ayrıca əlavə edə bilmək üçün təchizatı ayrı səhifədə sadaladım.

Bu botdan istifadə edərək çox böyük şəkillər çəkə bilərsiniz. Uşaqların qurub oynamaları çox əyləncəlidir

Uşaqlar üçün robotla bəzi əlavə rejimlər əlavə olunur və BT Bot istifadə edərək yeni Instructables Live Turtle Logo Proqramımdadır. Botu idarə etmək üçün Android tətbiqetməniz də var

DİQQƏT:- Botu olan və rəsm üçün kod istəyənlər üçün birbaşa 9-cu addıma keçin. Şəkilləri olan səhifədə ətraflı hesablamanı görə bilərsiniz.

Addım 1: Lazımi materiallar

Əvvəlki layihələrimdə olduğu kimi, burada da nəzarətçi motoru və təkərlərdən başqa zibil qutularından istifadə olunur.

Tələb olunan materiallar

1) uln2003 sürücüsü olan 28byj -48 step motor - 2 Nos.

2) Arduino Nano - 1 Xeyr.

3) Tower pro servo sg90 - 1Xeyr.

4) HC-05 bluetooth modulu.

5) Step motor üçün təkərlər - 2 ədəd.

6) Caster Wheels - 2Nos.

7) Eskiz qələmi

8) Vida və Fındıq.

9) Kondansatör 470 mikrofarad.

hər şeydən əvvəl zibildən başqa

9) Kontrplak 12 CM X 12 CM.

10) Alüminium qidalanma tullantıları.

11) CD qutusu.

12) Köhnə Plastik dişlilər.

İstifadə olunan proqramlar

1) Arduino IDE.

2) Visual studio 10.

İstifadə olunan alətlər

1) Qazma maşını.

2) lehimləmə ionu.

3) Testere bıçağı.

4) Tornavida.

Addım 2: Qurmaq üçün video

Videoda tam quruluş, videoya baxın və ya ətraflı məlumat üçün addımlardan keçin.

Addım 3: Şassi Konstruksiyası və Təkərlərin Bərkidilməsi

Şəkil özünü izah edir, yenə də bəzi sözlər söyləyirəm

1) Çox kiçik bir bot, yalnız 6 Cm radiusda (12 sm Dia). Əvvəlcə dairəni bir kağıza çəkin və təkərlərin hissələrini qeyd edin və kağızı kəsin.

2) Kağızı kontrplakın üzərinə qoyun və şassinin konturunu çəkin. Ağac kəsmə maşını olmadığından, kənar boşluğu bərabər boşluqlarla qazıram və əlavə parçaları çıxarıram.

3) Bıçaqla tərəfləri heykəlləndirin və cilalayın.

4) İndi kəsmə mişarı istifadə edərək Kvadrat Alüminium qidalanma borusunu L şəklinə kəsin.

5) Step şəkilli mühərrikə uyğun olaraq L şəklindəki qidalanma deliklərini qeyd edin. Yenə deliklər qoyun və alüminium parçanı kəsin (Əl ilə işləyərkən çəkisi az alüminium çox çətindir).

6) İndi vintlər və qoz -fındıqdan istifadə edərək, L formalı alüminium qidalandırıcıyı taxta ağacın əsasına uyğunlaşdırın. İndi step motorunu şassiyə vidalayın.

7) Castor təkəri üçün bir baza düzəldin və şassi ilə sabitləyin.

8) Gələcəkdə istifadə etmək üçün şassinin doğru mərkəzinə 10 mm -lik bir çuxur qoyun.

Qeyd: - Adımlar çox sadədir, lakin hamısının düzgün ölçüdə və düzgün mövqedə olmasını istəyərik, hətta kiçik bir mm dəyişikliyi də rəsmdə böyük dəyişikliklər edir

Addım 4: Dövrə Planı

Yuxarıda dövrə diaqramı var

1) HC05 Bluetooth ilə əlaqə qurmaq üçün Arduino TX və RX istifadə edin. Proqram yükləmə HC05, proqramı yükləyə bilməyəcəyimiz digər müdrikliyi aradan qaldırmalı olduğunu unutmayın.

2) Step motor üçün User Digital pinləri (2, 3, 4, 5) və (6, 7, 8, 9). ULN2003 sürücüsü vasitəsilə pimleri step motora qoşun.

3) Servo motoru rəqəmsal pin 10 -a qoşun.

4) Stepper və servo motor üçün ayrı enerji təchizatı. 5V 2.1A çıxışı olan bir mobil güc bankından istifadə edirəm.

5) HC05 Moduluna Arduino və Arduino 5V təchizatı üçün 9V batareya.

6) Servanın titrəməsini dayandırmaq üçün servo enerji təchizatına paralel 470 mikro farad kondansatör istifadə edin.

Addım 5: Dövrün Tamamlanması

Dairə kimi bir qalxan düzəldirəm, hamısı qadın və kişi bağlayıcı sancaqlar ilə əllə lehimlənir. Bağlayıcı tellər də öz istehsalımızdır. İki fərqli enerji təchizatı qoymağı unutmayın, çünki problemi tapmaq üçün 3 gün vaxt lazımdır. Bütün enerji mənbələrini gnd arduino gnd -ə qoşun.

Addım 6: Botu tamamlayın

1) Dövrəni şassi ilə bağlayın, üçbucaqlı bir baza düzəltmək və bir tərəfdən dövrə, digər tərəfdən motor sürücüsünü düzəltmək üçün köhnə CD qutusundan istifadə edirəm.

2) İndi botu sınamaq üçün Arduino Bluetooth RC Car tətbiqindən istifadə edin.

3) Güc bankını Arduino enerji təchizatına qoşun. Arduino, Bluetooth və Steppers üçün yalnız Power bank kifayətdir.

Botu yoxlamaq üçün Arduino proqramı yuxarıda verilmişdir

Addım 7: Pen Down Down Mexanizmi

1) Çox dəyişikliklərdən sonra qələmin sürətli dəyişməsi ilə yuxarıdakı qələmi yuxarıya endirmə mexanizmini etdim.

2) Qələmi yuxarı və aşağı qaldırmaq üçün qolu yuxarı qaldırmaq üçün linkdən istifadə edirəm.

3) Ağırlıq və qaldırma mexanizmi üçün eskiz qələminin üstündən köhnə dişli istifadə edin.

Addım 8: Botu tamamlayın

Batareyanı və Güc bankını düzəldin, köhnə bədən sprey şüşəsini kəsdim və daimi olaraq tülkü verdim. İndi əsas işlər görülür, bir step motorla idarə olunan bot hazırdır.

Addım 9: Robot Riyaziyyat

Addım -addım rəsmdə ətraflı təsvir edilmişdir.

1) Proqramın əsas hissəsi, botun hansı istiqamətə və hərəkət etmək istədiyi məsafəyə dönmək istədiyi rotasiyanı hesablamaqdır. Hər dəfə bir qrafın mərkəzində olduğumuzda düşünün ki, indiki mövqeyimiz var və mövqe hərəkət etmək istəyir. Beləliklə, hər nöqtənin X, Y mövqeyi var və botun üzləşdiyi cari dərəcəyə sahibik. Başlanğıcda bot 0 dərəcə üzdədir, 359 dərəcə fırlanır və o istiqamətdə hərəkət edir.

2) Beləliklə, Mövcud Vəzifə və mövqe ilə hərəkət etmək istəyərkən 2 -ci addımdakı eni (a) və hündürlüyü (b) tapın və düz bucaqlı üçbucaq yaradın. Dəyərlər mənfi olsa belə onu mütləq edir. Hypotenuse düsturu ilə Hipi tapın.

3) Hyp və B (qarşı tərəf) ilə üçlü formuladan istifadə edərək dərəcəni tapın. Radianları dərəcəyə çevirin.

4) İndi hərəkət etmək istədiyimiz məsafəyə sahibik və nöqtənin yerləşdiyi bir dərəcəyə sahibik. Yalnız döndükdən sonra hərəkət edir. Bot fırlanan bucaq istifadəçi addım 5 hesablamaq üçün.

5) 5 -ci addımda məntiq çoxdur, çünki botun hər tərəfində nöqtələr var. Beləliklə, Mövcud mövqeyə və bir sonrakı mövqe nöqtəsinə görə Dönmə bucağını hesablayın.

6) Yaddaşdakı bot cari bucağı ilə dördüncü addıma görə dönmə bucağını və istiqamətini tapın. İndi hesablamaya görə sola və ya sağa döndərin və Hyp sayı üçün addımları hərəkət etdirin. İndi yeni nöqtəni cari nöqtə olaraq təyin edin və növbəti nöqtəni gətirin və yenidən 1 -ci addımı atın

Proqram başa çatana qədər addımları təkrarlayın.

Addım 10: VB.net 2010 Proqramı

1) Dizayner Görünüşündə iki Sekme nəzarətimiz var. Biri bluetooth üzərindən Bot ilə əlaqə qurmaq üçün. Və başqa bir rəsm pəncərəsidir.

2) Rəsmin ağ boşluğunu çəkmək üçün siçan və ya əl istifadə edin və rəsmini saxlaya və aça bilərik.

3) Şəkil qutusundakı şəkli yerə və ya kağıza çəkmək üçün sol tərəfdəki Draw adlı düyməni basın.

4) Əvvəlki slaydın 5 -ci proqramı ilk iki şəkildədir.

5) Püşkatma bir nöqtəyə basıldıqdan və qələm statusu hesablandıqdan sonra fırlanma bucağını və hərəkət məsafəsini tapdıqdan sonra bota göndərilir. Bot o nöqtəyə çatdıqda cavab verir və növbəti nöqtəsi göndərmə nöqtəsinə görə göndərir, şəkil ekranda göstərilir. Bir dəfə sona çatanda. evə fırlanma və nöqtəyə son mövqe bota göndər.

6) Tətbiqi bu səhifədən yükləyin, açın və ən son.net çərçivəsini quraşdırın və işə salın.

Qeyd:- Əvvəlcə vergül ayırıcıdan istifadə edərək tək bir əmr yaradıram və alt sətirdən istifadə edərək sətri bölməyə çalışıram, amma uzunluq yüksəkdirsə arduino-da simli funksiyalar heç vaxt işləmir. Beləliklə, nöqtələri addım -addım göndərin

Addım 11: Arduino Proqramı - Pulse sayının hesablanması

Cari Bot işləyir

1) Beləliklə, indi hər iki pilləli motor əks istiqamətdə dönərsə, bot öndən və ya arxadan hərəkət edir. Step motor 28byj-48 üçün bir tam fırlanma üçün 4096 nəbz lazımdır.

2) Eyni istiqamətdə dönsəniz sola və ya sağa dönün. Bir tam fırlanma üçün dönmək istədiyiniz addımların sayını hesablayın və 360 dərəcəyə bölün, 1 dərəcə fırlanmanı tapın və ya şassinin mərkəzindən təkərin Mərkəzini tapın və ətrafını təkər çevrəsi ilə bölün. İndi bu nəticə ilə tam fırlanma üçün nə qədər nəbz istədiyinə görə 4096 vurun. Təkərlərim və şassilərim üçün nəticə 5742 nəbzdir və 1 dərəcə fırlanma üçün 360, 15.95 nəbzə bölün.

Addım 12: Arduino Proqramı

Əvvəlki səhifədə bir dərəcə üçün addım hesablanır. Dönmə istiqaməti, dərəcə və hərəkət məsafəsi mavi diş vasitəsilə VB.net proqramı tərəfindən hesablanır və göndərilir. Başlanğıc xarakteri "&" və bitən simvol "$" olaraq alındıqdan sonra alt sətir bölünür və motorları və servoları döndərərək əmri icra edir. Tamamlandıqdan sonra noutbuka "@" işarəsi ilə cavab verin.

Addım 13: MyBot Hazırdır

İndi necə işlədiyinə dair videolara baxmaq oynamaq vaxtıdır. Bir çox fərqli rəngli eskiz var, rəngləri asanlıqla dəyişir və hər hansı bir yükləmə olmadan öz rəsmlərinizi çəkir. Botda çoxlu yeniləmə planlaşdırın.