Hexa-pod: 6 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Bu hexapoddur, neylon filamentdən istifadə edərək 3D printerdə kiçik hissələri olan kiçik ölçülü bir robotdur.

Bu funksiyanı idarə etmək və oynamaq asandır: Hərəkət:

İrəli

Geri

Sağ dönmə

Sol dönüş

Sağ İrəli

Sola irəli

sağ Geri

sol geriyə

Altıbucaqlı gövdəsi üçün dizayn düzbucaqlıdır. Hər ayağının sərbəstlik dərəcəsi üç olan altı ayağı olan düzbucaqlı bədən forması öz xüsusiyyətidir. Altı ayaqlı böcəklərin dinamik hərəkətini təkrarlayan bu dizayn, Hexapod dizaynı, 2 il əvvəl əvvəldən hazırladığım əvvəlki hexapod layihəmin (instablesables.com/id/HEXAPOD-2/) təkmilləşdirilmiş versiyasıdır. plastik hökmdar. Bu iki il ərzində mühəndislik tələbəsi olduğum müddət ərzində fərqli proqram və proqramlardan istifadə etməyi öyrənmişəm. (proteus və CAD kimi) bu hexapodu buna qədər düzəltməyimə kömək edir. Bu hexapodu birincidən bütün bədən hissələrini əvəz edənə yüksəldirəm.

Addım 1: Alətlər və materiallar

Bu hexapodu qurmaq üçün bir neçə əsas vasitədən istifadə etdim və bunlar siyahıya alındı:

1. 3D Yazıcı: 3d printer, hexapodun bütün 3d hissələrini çap etmək üçün istifadə olunur.

2. Kağız lent: teli öz yerlərində bağlamaq üçün istifadə etdim.

3. İsti yapışqan və yapışqan: Ötürücü tutucunu yerlərə sabitləmək üçün istifadə olunur.

4. lehimləmə dəmiri: Kişi başlığını pvc lövhədə lehimləmək üçün istifadə olunur.

MATERYALLAR:

Bütün elektron komponentləri elektron mağazadan gətirdim

və elektron komponentlər bunlardır:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Bluetooth modulu hc-05

Arduino Uno: Ucuz və istifadəsi asandır və əvvəlki hexapodumda əvvəllər mövcud olan eyni Arduino uno var idi, buna görə də bir Arduino istifadə edirəm, ancaq hər hansı bir Arduino istifadə edə bilərsiniz.

Servo Sg90: Servo sg90 istifadə etməyimə baxmayaraq (0-180) işləmə dərəcəsinə malik yaxşı bir performansa malik olan yüngül bir servo motordur. Mən servo mg90 istifadə etməyi təklif edirəm, çünki sg90 servo motoru bir neçə dəfə işlədikdən sonra plastik dişli yırtıqca performans pisləşir.

Bluetooth modulu (Hc-05): Davamlıdır və 9600 qönçələnmə sürətində yüksək ötürmə sürətinə malikdir və 3-5dc gərginlikdə işlədilə bilər.

Güc mənbəyi: enerji mənbəyi üçün fərqli enerji mənbələrindən istifadə etmək rahatlığım var. Heksapod 5v dc-də işlədilə bildiyi üçün, hexapod güc bankı, ümumi mobil şarj cihazı və ya dizüstü usb-in usb portu vasitəsilə güc ola bilər. liman.

Addım 2: 3D hissələrinin qurulması

3d modulları üçün bir çox platforma CAD proqramı olduğu üçün hər hansı bir əsas məlumat və əmrlə hər kəs öz 3d modullarını qura bilər. 3d modulların dizaynı üçün bir onlayn platformadan istifadə etdim (onshape.com)

3B modulların dizaynı üçün əvvəlcə hesaba daxil olmalı və bir şagird hesabı yaratdığım üçün daxil olmalıyam, onshape -in bütün xüsusiyyətlərinə daxil ola bilərəm.

3d modulların dizaynı üçün bu təlimat verilə bilən saytlarda (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/) mövcud olan bir layihədən dizayn istinadını götürdüm. hexapodumun komponentinin dizaynı üçün bu layihənin istinadı, lakin bütün dizayn onlara bənzər şəkildə mənim tərəfimdən aparılır.

Ümumiyyətlə hexapodumda bunlar istifadə olunan komponentdir

1. Üst bədən hissəsi x1

2. Aşağı bədən hissəsi x1

3. Sol Coxa x 3

4. Sağ Coxa x3

5. Femur x6

6. Sol Tibia x 3

7. Sağ tibia x3

8. Sahib x12

3D modulları bu linkdən yükləyə bilərsiniz:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

3d modulların dizaynını yoxlama ilə yoxlayaq:

Addım 3: Kabel və Bağlantı

Hexapodun naqilləri üçün, proteusdakı dövrə diaqramını tərtib etdim və fotoşəkillərdə göstərildiyi kimi pvc matris lövhəsindəki dövrəni inkişaf etdirdim. Servo motorun bağlantısı kimi ümumi

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Addım 4: Cad üzərində montaj və simulyasiya

İndi altıbucaqlı ayaqların üç dərəcə sərbəstlik əldə etməsinin simulyasiyasına baxaq.

Layihənin ən çox sərf etdiyi vaxt, müxtəlif hissələrin 3d modullarını dizayn etmək və çap etmək, həmçinin sxemləri simulyasiya etməkdir.

Bu layihədə ilk olaraq ortaya çıxan ən çox görülən texniki problem, enerji təchizatı problemini aradan qaldırmaq üçün güc idarəetmə və çəki idarəçiliyidir, Arduino A/B portunun altından atlayıcını birbaşa bağladığım servomotora enerji təchizatı. Arduino lövhəsindən qarağat tədarükünün qalan 5v təchizatı ilə artan 5v dc tədarükünü də əldə etdim ki, bu da mənim hexapodumun hər hansı bir adi mobil şarj cihazı, güc bankı və ya noutbukun usb portu ilə işlədilməsi kimi faydalar əldə edir. Ağırlığı və ağırlıq mərkəzini qorumaq üçün, ayaqları havaya qalxsa belə, altı ayaqlı böcəklərin hərəkətini təkrarlayacaq şəkildə hexapod proqramlaşdırmışam. İlk üç ayaq qalxır və hərəkət edir, sonra enirlər və qalan üç ayaq qalxır və sonra bütün ağırlığın bədənin ortasına düşdüyü yerə enirlər.

Addım 5: Arduino Kodu və Mobil Apk

3d modulları çap etdikdən və bütün avadanlıqları toplayıb montaj etdikdən sonra Arduinonu tələblərimizə uyğun olaraq proqramlaşdırıram. Altıbucaqlı kodum var, həşəratın irəli, geriyə, qiyama, düşmə reklamına doğru hərəkətini təkrarladığı kimi.

Komanda vermək və hexapodu idarə etmək üçün, Android tətbiqlərini Arduinoda hazırladığım tələblər və proqram (kodlaşdırma) olaraq hazırladım. Hexapodumun dinamik hərəkət funksiyasını göstərmək üçün tətbiqlərimin bir şəklidir. Bu apk düyməsinə (düyməsinə) malikdir və xüsusi funksiyanı yerinə yetirmək üçün xüsusi fərdi kodu təmin edir.

İşdə kod:

Addım 6: Bitdi

Bütün hardware və proqramlaşdırma arduino və mobil tətbiqləri yığdıqdan sonra. nəhayət bu hexapod işləməyə hazırdır.

Bu hexapodu mühəndislik kurslarımdan əldə etdiyim fərqli biliklərdən istifadə edərək və bu saytdakı hexapod ilə əlaqəli fərqli yazıların köməyi ilə etdiyim şəkildə, resimdə göstərildiyi kimi ilk hexapodumdan bu səviyyəyə yüksəltdim.

Bu layihə tələbə karyeramda böyük uğurlardan biridir. Daha da təkmilləşdirməyə və başqa bir layihə etməyə davam edəcəyəm.

pod robot və ya "hexapod" layihəmlə əlaqədar hər hansı bir sualınız varsa, soruşun.

Bacım oğlunun hexapodu idarə etdiyi və bir az əyləndiyi hexapodumdan bir parça.