RTK GPS Sürücü: 16 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Bu robot biçən maşın əvvəlcədən müəyyən edilmiş bir yolda tam avtomatik ot kəsmə qabiliyyətinə malikdir. RTK GPS rəhbərliyi sayəsində kurs hər biçmə ilə 10 santimetrdən daha yaxşı bir dəqiqliklə təkrarlanır.

Addım 1: GİRİŞ

Burada, əvvəlcədən təyin edilmiş bir yolda otu tamamilə avtomatik olaraq kəsə bilən bir robot biçici təsvir edəcəyik. RTK GPS rəhbərliyi sayəsində kurs hər biçində 10 santimetrdən daha yaxşı bir dəqiqliklə təkrarlanır (təcrübəm). Nəzarət, bəzi motor idarəetmə qalxanları, akselerometrlər və kompas, həmçinin yaddaş kartı ilə tamamlanan Aduino Mega kartına əsaslanır.

Bu, peşəkar olmayan bir uğurdur, amma mənə kənd təsərrüfatı robototexnikasında rast gəlinən problemləri həyata keçirməyə imkan verdi. Bu çox gənc intizam, alaq otlarının və pestisidlərin azaldılmasına dair yeni qanunvericiliyin irəli sürülməsi ilə sürətlə inkişaf edir. Məsələn, Tuluzadakı ən son kənd təsərrüfatı robototexnika yarmarkasına bir keçid (https://www.fira-agtech.com/). Naio Technologies kimi bəzi şirkətlər artıq əməliyyat robotları istehsal edir (https://www.naio-technologies.com/).

Müqayisə üçün, mənim nailiyyətim çox təvazökar olsa da, maraq və çətinlikləri oynaq bir şəkildə anlamağa imkan verir. …. Və sonra həqiqətən işləyir! … və buna görə də boş vaxtını qoruyaraq evinin ətrafında ot biçmək üçün istifadə oluna bilər …

Həyata keçirilməsini son detallarda təsvir etməsəm də, verdiyim göstərişlər başlamaq istəyənlər üçün dəyərlidir. Təqdimatımı hər kəsin xeyrinə başa çatdırmağım üçün suallar verməkdən və ya təklif verməkdən çəkinməyin.

Bu tip bir layihə daha gənc insanlara mühəndislik zövqü verə bilsəydi, çox xoşbəxt olardım …. bizi gözləyən böyük robotiyaya hazır olmaq üçün ….

Üstəlik, bu tip bir layihə, bir sənayedə olduğu kimi bir sistem mühəndisinin rəhbərlik etdiyi mexaniki, elektrik, proqram memarları ilə bir layihə qrupu olaraq çalışmaq üçün bir klubda və ya fabrikdə çalışan bir qrup həvəsli gəncə mükəmməl uyğun olardı.

Addım 2: ƏSAS TƏSVİFATLAR

Məqsəd, əhəmiyyətli düzensizliklərə (çəmənlikdən çox çəmənliklərə) malik ola biləcək ərazilərdə avtonom şəkildə ot biçə bilən əməliyyat prototip biçənək istehsal etməkdir.

Çöl biçmə robotları üçün sahə mühiti fiziki maneəyə və ya basdırılmış bələdçi tel məhdudiyyətinə əsaslana bilməz. Əkin sahələri həqiqətən dəyişkəndir və geniş səthə malikdir.

Kəsmə çubuğunun məqsədi, başqa bir vasitə ilə əldə edilən ilk biçin və ya fırçalamadan sonra otun böyüməsini müəyyən bir yüksəklikdə saxlamaqdır.

Addım 3: ÜMUMİ TƏQDİM

Sistem mobil robot və sabit bir bazadan ibarətdir.

Mobil robotda tapa bilərik:

- Tablosuna

- Yaddaş kartı daxil olmaqla ümumi idarəetmə qutusu.

- manuel joystick

- GPS "rover" və RTK Alıcısı kimi qurulmuşdur

- 3 motorlu təkər

- Təkərlərin silindrli mühərrikləri

- hər tərəfində 3 ədəd kəsici bıçaq olan 4 ədəd fırlanan diskdən ibarət kəsmə çubuğu (kəsmə eni 1 metr)

- kəsici çubuq idarəetmə qutusu

- batareyalar

Sabit bazada, "baza" olaraq konfiqurasiya edilmiş GPS və RTK düzəlişlərinin ötürücüsünü tapırıq. Antenin evin ətrafında bir neçə yüz metr şüalanması üçün hündürlüyə yerləşdirildiyini qeyd edirik.

Bundan əlavə, GPS antenası binalar və ya bitkilər tərəfindən heç bir okkultasiya olmadan bütün səmanı görür.

Rover rejimləri və GPS bazası GPS bölməsində təsvir ediləcək və izah ediləcəkdir.

Addım 4: ƏMƏLİYYAT TALİMATLARI (1/4)

Robotun bütün funksiyalarını yaxşı göstərən təlimatı ilə tanış olmağı təklif edirəm.

İdarəetmə panelinin təsviri:

- Ümumi keçid

- İlk 3 mövqe seçicisi iş rejimlərini seçməyə imkan verir: əllə hərəkət rejimi, iz qeyd rejimi, biçmə rejimi

- İşarə olaraq bir düymə istifadə olunur. İstifadəsini görəcəyik.

- 9-dan bir fayl nömrəsi seçmək üçün digər iki 3 mövqeli seçici istifadə olunur. Bu səbəbdən 9 fərqli sahə üçün 9 biçmə faylı və ya səyahət qeydimiz var.

- 3 mövqeli seçici kəsici çubuğun idarə olunmasına həsr edilmişdir. OFF mövqeyi, ON mövqeyi, proqramlaşdırılmış idarəetmə mövqeyi.

- İki xəttli ekran

- 3 fərqli ekranı təyin etmək üçün 3 mövqe seçicisi

- GPS -in vəziyyətini göstərən bir LED. Led sönür, GPS yoxdur. Ledlər yavaş -yavaş yanıb -sönür, RTK düzəlişləri olmadan GPS. Sürətli yanıb sönən LED, RTK düzəlişləri alındı. Ledlər yanır, GPS ən yüksək dəqiqliklə kilidlənir.

Nəhayət, joystickdə iki 3 mövqeli seçici var. Sol sol təkəri idarə edir, sağ sağ təkəri idarə edir.

Addım 5: ƏMƏLİYYAT TALİMATLARI (2/4)

Manuel iş rejimi (GPS lazım deyil)

Rejim seçici ilə bu rejimi açdıqdan və seçdikdən sonra maşın joystick ilə idarə olunur.

İki 3 mövqeli seçicinin təkərlərin dayanmasına uyğun olaraq onları həmişə orta mövqeyə qaytaran geri dönmə yayı var.

Sol və sağ qollar irəli çəkildikdə iki arxa təkər dönür və maşın düz gedir.

İki qolu geri çəkdiyiniz zaman maşın düz geri gedir.

Bir qolu irəli itələdikdə, maşın sabit təkər ətrafında fırlanır.

Bir qolu irəli və digərini arxaya itələdikdə, maşın arxa təkərləri birləşdirən oxun ortasında bir nöqtədə öz ətrafında fırlanır.

Ön təkərin motorizasiyası avtomatik olaraq iki arxa təkərdə yerləşdirilmiş iki idarəetməyə uyğun olaraq tənzimlənir.

Nəhayət, əl rejimində ot biçmək də mümkündür. Bu məqsədlə kəsici disklərin yanında heç kimin olmadığını yoxladıqdan sonra kəsmə çubuğunun idarəetmə qutusunu AÇırıq (təhlükəsizlik üçün "sərt" açar). Alət panelinin kəsici seçicisi daha sonra AÇIQ vəziyyətinə qoyulur. Bu anda kəsici çubuğun 4 diski fırlanır..

Addım 6: ƏMƏLİYYAT TALİMATLARI (3/4)

İzləmə rejimi (GPS tələb olunur)

- Bir qaçışı qeyd etməyə başlamazdan əvvəl, sahə üçün ixtiyari bir istinad nöqtəsi müəyyən edilir və kiçik bir pay ilə qeyd olunur. Bu nöqtə coğrafi çərçivədəki koordinatların mənşəyi olacaq (şəkil)

- Ardından, tablosundakı iki seçici sayəsində səyahətin qeyd ediləcəyi fayl nömrəsini seçirik.

- ON bazası qurulub

- GPS status LED -inin tez yanıp sönməyə başladığını yoxlayın.

- Alət paneli rejimi seçicisini qeyd vəziyyətinə qoyaraq əl rejimindən çıxın.

- Sonra maşın əl ilə istinad nöqtəsi mövqeyinə keçir. Həqiqətən bu işarənin üstündə olmalı olan GPS antenasıdır. Bu GPS antenası, iki arxa təkər arasında ortalanmış və maşının öz üzərində fırlanma nöqtəsi olan nöqtənin üstündə yerləşir.

- GPS statusu LEDinin yanıb -sönmədən yandırılmasını gözləyin. Bu GPS -in maksimum dəqiqlikdə olduğunu göstərir ("Fix" GPS).

- Orijinal 0.0 mövqeyi tablosuna işarəyə basaraq qeyd olunur.

- Daha sonra xəritələmək istədiyimiz növbəti nöqtəyə keçirik. Çatdırılan kimi markerdən istifadə edərək siqnal veririk.

- Səsə xitam vermək üçün yenidən əl rejiminə keçirik.

Addım 7: ƏMƏLİYYAT TALİMATLARI (4/4)

Əkin rejimi (GPS tələb olunur)

Birincisi, kəsilməmiş bir səth buraxmadan bütün sahəni biçmək üçün maşının keçməsi lazım olan bal faylını hazırlamalısınız. Bunu etmək üçün yaddaş kartında və bu koordinatlarda saxlanan faylı əldə edirik, məsələn Excel -dən istifadə edərək fotoşəkildə olduğu kimi bir siyahı yaradırıq. Əldə ediləcək nöqtələrin hər biri üçün kəsici çubuğun ON və ya OFF olduğunu göstəririk. Ən çox enerji istehlak edən kəsmə çubuğu olduğundan (otdan asılı olaraq 50 ilə 100 Vatt arasında), məsələn, artıq biçilmiş sahəni keçərkən kəsmə çubuğunu söndürmək üçün diqqətli olmaq lazımdır.

Çəmənlik taxtası yaradıldıqca, yaddaş kartı yenidən idarəetmə çekmecəsinə qalxanına qoyulur.

Qalan şey, bazanı AÇMA və istinad yerinin üstündəki biçmə sahəsinə getməkdir. Sonra rejim seçici "biçmək" olaraq təyin olunur.

Bu anda maşın, koordinatları sıfırlamaq və biçməyə başlamaq üçün "Fix" GPS RTK kilidini özü gözləyəcək.

Çəmənlik bitdikdə, təxminən on santimetrlik dəqiqliklə başlanğıc nöqtəsinə qayıdacaq.

Biçmə zamanı maşın nöqtə sənədinin ardıcıl iki nöqtəsi arasında düz bir xətt üzrə hərəkət edir. Kəsmə eni 1,1 metrdir, maşın təkərlər arasında 1 metr enində olduğundan və təkər ətrafında fırlana bildiyindən (videoya baxın), bitişik biçmə zolaqları etmək mümkündür. Bu çox təsirlidir!

Addım 8: MEKANİK BÖLÜM

Robotun quruluşu

Robot, alüminium borulardan ibarət bir qəfəs quruluşu üzərində qurulub və bu ona yaxşı sərtlik verir. Ölçüləri təxminən 1.20 metr uzunluğunda, 1 metr enində və 80 sm yüksəkliyindədir.

Təkərlər

Diametri 20 düym olan 3 uşaq velosiped təkəri sayəsində hərəkət edə bilər: İki arxa təkər və supermarket arabalarının təkərinə bənzər ön təkər (şəkillər 1 və 2). İki arxa təkərin nisbi hərəkəti onun istiqamətini təmin edir

Roller mühərrikləri

Sahədəki düzensizliklər səbəbindən böyük tork nisbətlərinə və buna görə də böyük bir azalma nisbətinə sahib olmaq lazımdır. Bu məqsədlə, bir təkərdə olduğu kimi təkər üzərində roller basma prinsipindən istifadə etdim (şəkillər 3 və 4). Böyük azalma, mühərrikin gücü kəsildikdə belə, maşını yamacda sabit saxlamağa imkan verir. Bunun müqabilində maşın yavaş -yavaş irəliləyir (3 metr/ dəq) … amma ot da yavaş -yavaş böyüyür….

Mexaniki dizayn üçün, Opencad rəsm proqramından istifadə etdim (çox səmərəli skript proqramı). Detal planlarına paralel olaraq Openoffice -dən Drawing istifadə etdim.

Addım 9: RTK GPS (1/3)

Sadə GPS

Avtomobilimizdə olan sadə GPS (şəkil 1) cəmi bir neçə metr dəqiqliyə malikdir. Məsələn, bir saat ərzində sabit saxlanılan belə bir GPS -in göstərdiyi mövqeyi qeyd etsək, bir neçə metrlik dalğalanmaları müşahidə edəcəyik. Bu dalğalanmalar atmosferdəki və ionosferdəki pozuntularla yanaşı, həm də peyklərin saatlarındakı səhvlər və GPS -in özündə olan səhvlərdən qaynaqlanır. Buna görə tətbiqimiz üçün uyğun deyil.

RTK GPS

Bu dəqiqliyi artırmaq üçün 10 km -dən az məsafədə iki GPS istifadə olunur (şəkil 2). Bu şəraitdə, atmosferin və ionosferin pozulmasının hər GPS -də eyni olduğunu düşünə bilərik. Beləliklə, iki GPS arasındakı mövqe fərqi artıq pozulmur (diferensial). İndi GPS -dən birini (bazanı) bağlasaq və digərini bir avtomobilə (roverə) yerləşdirsək, avtomobilin bazadan heç bir narahatlıq olmadan hərəkətini əldə edəcəyik. Üstəlik, bu GPSlər uçuş ölçmə vaxtını sadə GPS -dən (daşıyıcıda faza ölçmələri) daha çox dəqiq yerinə yetirirlər.

Bu təkmilləşdirmələr sayəsində, roverin bazaya nisbətən hərəkəti üçün santimetr ölçmə dəqiqliyi əldə edəcəyik.

İstifadə etməyi seçdiyimiz bu RTK (Real Time Kinematic) sistemidir.

Addım 10: RTK GPS (2/3)

Navspark şirkətindən 2 RTK GPS sxemini (şəkil 1) aldım.

Bu sxemlər 2,54 mm -lik pimlərlə təchiz olunmuş kiçik bir PCB -yə quraşdırılmışdır ki, bu da birbaşa test lövhələrinə quraşdırılır.

Layihə Fransanın cənub-qərbində yerləşdiyinə görə Amerikanın GPS peyklərinin bürcləri ilə yanaşı Rusiyanın Glonass bürcləri ilə işləyən sxemləri seçdim.

Ən yaxşı dəqiqlikdən istifadə etmək üçün maksimum sayda peykin olması vacibdir. Mənim vəziyyətimdə hazırda 10 ilə 16 arasında peykim var.

Biz də almalıyıq

- GPS dövrəsini PC -yə bağlamaq üçün lazım olan 2 USB adapter (testlər və konfiqurasiya)

- 2 GPS antenası + 2 adapter kabeli

- bir cüt 3DR ötürücü-qəbuledicisi, beləliklə bazanın düzəltməsini roverə verə bilər və rover onları qəbul edə bilər.

Addım 11: RTK GPS (3/3)

Navspark saytında tapılan GPS bildirişi, sxemlərin tədricən tətbiq olunmasına imkan verir.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark saytında da tapa bilərik

- baza və roverdə GPS çıxışlarını və proqram sxemlərini görmək üçün Windows PC -də quraşdırılacaq proqram.

- GPS məlumat formatının təsviri (NMEA ifadələr)

Bütün bu sənədlər ingilis dilindədir, lakin başa düşülməsi nisbətən asandır. Başlanğıcda, bütün elektrik enerjisi təchizatını təmin edən USB adapterləri sayəsində tətbiq heç bir elektron dövrə olmadan həyata keçirilir.

Tərəqqi belədir:

- Sadə GPS kimi işləyən fərdi sxemlərin sınanması. Körpülərin bulud görünüşü bir neçə metrlik sabitliyi göstərir.

- Bir dövrəni ROVER -də, digərini isə BASE -də proqramlaşdırmaq

- İki modulu bir tellə birləşdirərək RTK sistemi qurmaq. Körpülərin bulud görünüşü bir neçə santimetrlik ROVER/BASE nisbi sabitliyini göstərir!

- Baza və ROVER birləşdirən telin 3DR ötürücüləri ilə dəyişdirilməsi. Burada yenidən RTK -da əməliyyat bir neçə santimetr sabitliyə imkan verir. Ancaq bu dəfə BASE və ROVER artıq fiziki bir əlaqə ilə əlaqəli deyil ….

- Kompüter vizualizasiyasının ardıcıl girişdə GPS məlumatlarını qəbul etmək üçün proqramlaşdırılmış Arduino lövhəsi ilə dəyişdirilməsi … (aşağıya baxın)

Addım 12: ELEKTRİK PARÇASI (1/2)

Elektrik nəzarət qutusu

Şəkil 1 aşağıda ətraflı izah ediləcək əsas idarəetmə qutusu lövhələrini göstərir.

GPS kabelinin çəkilməsi

Baza və biçici GPS naqilləri Şəkil 2 -də göstərilmişdir.

Bu kabel, təbii olaraq GPS təlimatlarının gedişatına riayət etməklə əldə edilir (GPS bölməsinə baxın). Bütün hallarda, Navspark tərəfindən təmin edilən PC proqramı sayəsində sxemləri ya bazada, ya da roverdə proqramlaşdırmağa imkan verən bir USB adapter var. Bu proqram sayəsində bütün mövqe məlumatlarını, peyklərin sayını və s.

Çim biçmə bölməsində, GPS -in Tx1 pimi, NMEA ifadələrini almaq üçün ARDUINO MEGA kartının 19 (Rx1) seriyalı girişinə bağlıdır.

GPS -in Tx1 pimi, düzəlişləri göndərmək üçün 3DR radiosunun Rx pininə göndərilir. Çəmənlikdə 3DR radiosunun aldığı düzəlişlər GPS dövrəsinin pin Rx2 -nə göndərilir.

Bu düzəlişlərin və onların idarə edilməsinin GPS RTK sxemləri ilə tam təmin edildiyi qeyd olunur. Beləliklə, Aduino MEGA lövhəsi yalnız düzəldilmiş mövqe dəyərlərini alır.

Addım 13: ELEKTRİK PARÇASI (2/2)

Arduino MEGA lövhəsi və qalxanları

- MEGA arduino lövhəsi

- Arxa təkər mühərrikləri

- Ön təkərli motor qalxanı

- Qalxan art SD

Şəkil 1-də, mühərrik lövhələrində yayılan istiliyin havanı çıxara bilməsi üçün lövhələr arasına taxma konnektorlarının qoyulduğu qeyd edilmişdir. Bundan əlavə, bu əlavələr kartlar arasında istənməyən bağlantıları dəyişdirmədən kəsməyə imkan verir.

Şəkil 2 və Şəkil 3, alət paneli çeviriciləri və joystikin mövqelərinin necə oxunduğunu göstərir.

Addım 14: ARDUINO SÜRÜCÜ PROQRAMI

Mikro nəzarətçi lövhəsi Arduino MEGA -dır (UNO -da kifayət qədər yaddaş yoxdur). Sürücülük proqramı çox sadə və klassikdir. Mən yerinə yetiriləcək hər bir əsas əməliyyat üçün bir funksiya hazırladım (tablosuna oxumaq, GPS məlumatlarının alınması, LCD displey, maşının irəliləməsi və ya fırlanma idarəsi və s.). Bu funksiyalar daha sonra əsas proqramda asanlıqla istifadə olunur. Maşının yavaş sürəti (3 metr/ dəqiqə) işləri çox asanlaşdırır.

Bununla birlikdə, kəsmə çubuğu bu proqramla deyil, xüsusi qutuda yerləşən UNO board proqramı ilə idarə olunur.

Proqramın SETUP hissəsində tapırıq

- Giriş və çıxışlarda MEGA lövhəsinin faydalı pin başlanğıcı;

- LCD ekranın işə salınması

- SD yaddaş kartının işə salınması

- Avadanlıq serial interfeysindən GPS -ə ötürmə sürətinin başlanğıcı;

- Seriya interfeysindən IDE -ə ötürmə sürətinin başlanğıcı;

- Mühərrikləri söndürmək və çubuğu kəsmək

Proqramın LOOP hissəsində əvvəldən tapırıq

- Alət paneli və joystick, GPS, kompas və akselerometr oxunuşları;

- alət panelinin rejim seçicisinin vəziyyətindən asılı olaraq 3 əlli seçici (əl ilə, qeyd, biçmək)

LOOP döngəsi, GPS -in asinxron oxunması ilə kəsilir, bu da ən yavaş addımdır. Beləliklə, hər 3 saniyədə bir döngənin əvvəlinə qayıdırıq.

Normal rejimdə bypassda, hərəkət funksiyası joystickə görə idarə olunur və ekran təxminən hər 3 saniyədə yenilənir (mövqe, GPS statusu, kompas istiqaməti, əyilmə …). BP markerinə vuruş, coğrafi nöqtədə metrlərlə ifadə ediləcək mövqe koordinatlarını sıfırlayır.

Qənaət rejimində şuntda, hərəkət zamanı ölçülən bütün mövqelər SD karta yazılır (təxminən 3 saniyəlik dövr). Maraqlı bir nöqtəyə çatdıqda, markerə basmaq qeyd olunur. SD kartda. Maşının mövqeyi hər 3 saniyədə, mənşə nöqtəsinin mərkəzində olan coğrafi işarədə metrlərlə göstərilir.

Biçmə rejimində şuntda: Maşın əvvəllər istinad nöqtəsinin üstünə köçürülmüşdür. Rejim seçicisini "biçmə" rejiminə keçirərkən, proqram GPS çıxışlarını və xüsusən də status bayrağının dəyərini müşahidə edir. Vəziyyət bayrağı "Fix" olaraq dəyişdikdə, proqram sıfır mövqeyini yerinə yetirir. Ulaşılacaq ilk nöqtə daha sonra SD yaddaşının biçmə faylında oxunur. Bu nöqtəyə çatdıqda, maşının növbəsi biçmə sənədində göstərildiyi kimi ya təkər ətrafında, ya da iki təkərin ortasında edilir.

Proses son nöqtəyə çatana qədər təkrarlanır (adətən başlanğıc nöqtəsi). Bu zaman proqram maşını və kəsmə çubuğunu dayandırır.

Addım 15: KESME ÇUBUĞU VƏ İDARƏ EDİLMƏSİ

Kəsmə çubuğu 1200 rpm sürətlə fırlanan 4 diskdən ibarətdir. Hər disk 3 ədəd kəsici bıçaqla təchiz olunmuşdur. Bu disklər, eni 1,2 metr olan fasiləsiz bir kəsici bant hazırlayacaq şəkildə düzülmüşdür.

Mühərriklər cərəyanı məhdudlaşdırmaq üçün idarə olunmalıdır

- işə salındıqda, disklərin ətaləti səbəbindən

- çox otun tıxanması səbəbindən kəsmə zamanı

Bu məqsədlə, hər bir motorun dövrəsindəki cərəyan aşağı dəyərli bükülmüş rezistorlar ilə ölçülür. UNO lövhəsi bu cərəyanları ölçmək və mühərriklərə uyğunlaşdırılmış PWM əmrini göndərmək üçün bağlanıb və proqramlaşdırılıb.

Beləliklə, başlanğıcda sürət tədricən 10 saniyədə maksimum dəyərinə yüksəlir. Ot tıxanarsa, mühərrik 10 saniyə dayanır və 2 saniyə yenidən cəhd edir. Problem davam edərsə, 10 saniyəlik istirahət və 2 saniyəlik yenidən başlatma dövrü yenidən başlayır. Bu şərtlərdə, daimi bloklama vəziyyətində belə mühərrikin istiləşməsi məhdud olaraq qalır.

UNO lövhəsi pilot proqramdan siqnal aldıqda mühərriklər işə düşür və ya dayanır. Bununla birlikdə, sərt bir keçid, xidmət əməliyyatlarını təmin etmək üçün gücü etibarlı şəkildə söndürməyə imkan verir

Adım 16: NƏ EDİLMƏLİDİR? NƏ TƏKMİLLƏR?

GPS səviyyəsində

Bitki örtüyü (ağaclar), vasitə baxımından peyk sayını məhdudlaşdıra bilər və dəqiqliyi azalda bilər və ya RTK kilidlənməsinin qarşısını ala bilər. Bu səbəbdən eyni anda mümkün qədər çox peykdən istifadə etmək bizim xeyrimizədir. GPS və Glonass bürclərini Galileo bürcüylə tamamlamaq maraqlı olardı.

Bitki örtüyü ilə sürüşmədən qurtulmağa imkan verən maksimum 15 yox, 20 -dən çox peykdən faydalanmaq mümkün olmalıdır.

Arduino RTK qalxanları bu 3 bürclə eyni vaxtda işləməyə başlayır:

Üstəlik, bu qalxanlar çox yığcamdır (fot 1), çünki həm GPS sxemini, həm də eyni dəstəyin üzərindəki alıcı -vericini ehtiva edir.

…. Ancaq qiymət istifadə etdiyimiz sxemlərin qiymətindən qat -qat yüksəkdir

GPS -i tamamlamaq üçün LIDAR -dan istifadə

Təəssüf ki, bağçılıqda bitki örtüyünün çox vacib olması (məsələn, fındıq tarlası) olur. Bu vəziyyətdə, 3 bürc ilə belə RTK kilidlənməsi mümkün olmaya bilər.

GPS olmadıqda belə mövqeyini qorumağa imkan verən bir sensor təqdim etmək lazımdır.

Mənə elə gəlir (təcrübəm yoxdu) LIDAR -ın istifadəsi bu funksiyanı yerinə yetirə bilər. Bu vəziyyətdə ağacların gövdələrini görmək çox asandır və robotun gedişatını müşahidə etmək üçün istifadə edilə bilər. GPS sıranın sonunda, bitki örtüyünün çıxışında öz funksiyasını bərpa edəcək.

Uyğun bir LIDAR tipinin nümunəsi aşağıdakı kimidir (Foto2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…