Feetech Micro 360 Degree Fas90 Rotation Servo FS90R -ə Enkoder əlavə edin: 10 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Açıq döngə mühərriki ilə təkərli robotun hərəkətini dəqiq idarə etmək çox çətindir və ya qeyri -mümkündür. Bir çox tətbiq təkərli bir robotun vəziyyətini və ya gediş məsafəsini dəqiq bir şəkildə təyin etməyi tələb edir. Kiçik davamlı fırlanma mikro servo mühərrikləri kiçik robotları idarə etmək üçün çox aşağı qiymətli bir həlldir, lakin daha böyük servo mühərriklərin geribildirim nəzarətindən məhrumdur.

Feetech Micro 360 Degree Fasiləsiz Fırlanma Servoları (FS90R) robototexnika layihələri üçün əladır, lakin bəzən daha böyük servoların geribildirim nəzarətini istəyirsiniz.

Bu kiçik servoları Arduino və ya Raspbery Pi nəzarətçisinə Tamiya analog Encoder sensoru və sadə qapalı döngə geribildirim alqoritmi əlavə etdikdən sonra qapalı döngə mövqeyi rəy nəzarətindən istifadə etmək çox asandır.

Addım 1: Lazım olan hissələr

• FeeTech 9g Davamlı Dönmə Mikro Servo yuvarlaq servo buynuzlu Satıcı: RobotShop Part #: RB-Fit-02 Adet: 1 Birim Qiyməti: $ 4.99 Cəmi: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 və ya oxşar Arduino mikro nəzarətçisi
• Tamiya Twin Motor Şanzıman Satıcısı üçün Kodlayıcı Çifti: RobotShop Part #: RB-Rbo-122 Adet: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Ünvan etiketləri Satıcı: Office Depot Adet: 1 vərəq Cəmi: $ 13.99 paket (25 vərəq)
• Github -dan kodlayıcı disk qrafiki
• Micro USB ilə USB -A şarj kabelinə malik 5V portativ telefon şarj cihazı Satıcı: Ən Yaxşı Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Portativ Şarj Cihazı Model: 4021BB Parça #: 6304825

Raspberry Pi Seçimi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Satıcı: Adafruit SKU: MƏHSUL ID: 3055
2. Və ya Raspberry Pi Zero W Əsas Paketi - Pi Zero W Satıcısı daxildir: Adafruit Parça #: MƏHSUL ID: 3409 Adet: 1

Bir Raspbery Pi və ya Pi Zero W istifadə edirsinizsə, iki əlavə Pi HAT lazımdır:

1. Raspberry Pi Zero Satıcısı üçün Pimoroni Automation pHAT: Adafruit Part #: MƏHSUL ID: 3352 Adet: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Satıcısı: SparkFun Part #: DEV-14328 Adet: 1
3. GPIO Yığma Başlığı - Əlavə uzun 2x20 Pins Satıcı: Adafruit Part #: MƏHSUL ID: 2223 Adet: 2

Addım 2: Lazımi alətlər

• Mini Philips Tornavida
• Yapışqan Tabancası və Yapışqan çubuğu və ya Super Yapışqan
• İğneli burun pensləri
• Raspberry Pi versiyası üçün bir lehimləmə dəmiri və lehim lazımdır (İsteğe bağlı)

Addım 3: Enkoder Disk Qrafikini Ünvan Etiketi Kağızına Yazdırın

1. Encoder_disk.pdf faylını açın və Avery 8160 ünvan etiketinə yazdırın
2. Etiket kağızından kəsilmiş xətlər boyunca Encoder disk qrafikini kəsmək üçün qayçı istifadə edin və kəsici xətti bələdçi olaraq istifadə edərək orta çuxuru kəsin.

Addım 4: Encoder Disk Qrafikini Dairəvi Servo Buynuzuna əlavə edin

1. 3 -cü addımdakı enkoder disk qrafikindən kağız dəstəyini çıxarın
2. Enkoder disk qrafikini yuvarlaq servo buynuzunun arxasına yapışdırın və servo buynuzu spline patronunun ətrafında kodlayıcı disk qrafik çuxurunu mərkəzləşdirin.
3. Hava kabarcıklarını və qırışları aradan qaldırmaq üçün kodlayıcı disk qrafikini hamarlayın

Addım 5: Tamiya Analog Kodlayıcısını Mikro Servo Motora bağlayın

1. Mikro servo motor şaftının başının üstünə kiçik bir damla isti ərimə və ya super yapışqan qoyun. Müvəqqəti bərkidici kimi isti əriyən yapışqan istifadə edin, lakin son qalıcı bərkitmə üçün super yapışqan istifadə edin.
2. Tamiya Analog enkoderinin elektron lövhəsindəki çuxurun, sensorlar motordan yuxarı/uzağa baxaraq mikro servo motor şaftının ətrafında yerləşməsini təmin edərək Tamiya Analog kodlayıcısını bağlayın.

Addım 6: Kodlayıcı Sensor Kabellərini dəyişdirin

1. Tamiya Analog kodlayıcı ilə təchiz edilmiş kabellər, mikrokontrolörün analog giriş pinlərində standart 5V-siqnal konfiqurasiyası ilə işləmək üçün dəyişdirilməlidir.
2. Analog sensor kabelinin bir ucunda torpaq və 5V telləri dəyişdirin ki, 5V tel pin konnektorunun mərkəzində olsun və torpaq və siqnal telləri pin konnektorunun kənarında olsun.
3. Kabelin dəyişdirilməmiş ucunu Tamiya Analog kodlayıcı pinlərinə bağlayın
4. Kabelin dəyişdirilmiş ucunu Arduino pinindəki topraklama telinin Tamiya Analog kodlayıcısının topraklama pininə qoşulduğundan əmin olaraq Arduino mikrokontrolörünün analoq giriş pinlərinə bağlayın.
5. Micro Servo motor PWM kabelini Arduino mikro nəzarət cihazınızın D9 PWM pinlərinə bağlayın.

Addım 7: Dairəvi Servo Buynuzu Mikro Servo Motora bağlayın

Enkoder disk qrafiki olan dəyirmi servo buynuzu mikro servo motor milinə quraşdırın və təqdim olunan servo buynuz bağlama vidasından istifadə edərək bərkidin

Addım 8: Avadanlıq Bağlantıları

Arduino versiyası

1. Enkoder sensoru kabelinin dəyişdirilmiş ucunu Arduino-nun Analog 4 portuna qoşun və düzgün Ground-5V-Signal pin istiqamətini müşahidə edin.
2. Micro Servo Motor PWM konnektorunu Arduino nəzarətçisinin D9 pinlərinə qoşun
3. Arduino'yu enerji təchizatına qoşun

Raspberry Pi versiyası

1. Pimoroni Automation Phat -ı Raspberry Pi GPIO başlığına yığın
2. Pimoroni Automation Phat -ın üstünə SparkFun Pi Servo HAT yığın
3. Analog Encoder sensorunun siqnal pinini Pimoroni Automation Phat üzərindəki ADC 1 bağlantısına qoşun
4. Analog Encoder sensor konnektorunun Ground və 5V pinlərini Pimoroni Automation Phat -dakı müvafiq Ground və 5V əlaqələrinə qoşun.
5. Batareya gücünü şapka bağlamadan əvvəl, SparkFun Pi Servo HAT Güc təchizatı izolyasiya tullananının açıq rejimdə olduğundan (satıcı təlimatına baxın) əmin olun.
6. Batareya gücünü Raspberry Pi və SparkFun Pi Servo HAT -a qoşun

Addım 9: Micro Servo Motor Encoder Demo Kodunu yükləyin və işə salın

Arduino versiyası

1. Github -dan Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h və Encoder.cpp demo kodunu kopyalayın, klonlaşdırın və ya yükləyin
2. Arduino IDE -də demo kodunu açın və IDE Tools menyusundan lövhənizi seçin
3. Kodu lövhənizə yükləyin
4. Arduino lövhəsi sıfırlandıqdan sonra proqramı başlayacaq və Tamiya Analog kodlayıcıdan istifadə edərək Micro servo motorun necə idarə olunacağını göstərən əvvəlcədən təyin edilmiş hərəkətlər ardıcıllığı ilə işləyəcək.

Raspberry Pi versiyası

1. Encoder.py Python Encoder demo kodunu github -dan Raspberry Pi SD kartınıza kopyalayın, kopyalayın və ya yükləyin.
2. Python 3 Idle IDE -də demo kodunu açın və kodu IDE Run menyusundan işə salın
3. Proqram başladıqdan sonra proqramı başlayacaq və Tamiya Analog kodlayıcıdan istifadə edərək Micro servo motorun necə idarə olunacağını göstərən əvvəlcədən təyin edilmiş hərəkətlər ardıcıllığı ilə işləyəcək. Python shell əmr satırından mövqe əmrlərini daxil etmək üçün interaktiv rejim etiketli koda şərh verməyin

Addım 10: Onlayn Robot Demosunu sınayın

1. Pulsuz bir droidguru.net İnternet saytında kodlayıcı idarə olunan Micro Servo mühərrikləri olan bir robot nümunəsini sınaya bilərsiniz
2. Gedin: droidguru.net. Necə işlədiyini bilmirsinizsə əvvəlcə təlimatı izləyin (Yardım menyusu). Joystick robotu idarə edir və A düyməsi BB -dən çıxmadıqda və ya batareya ölmədikdə Airsoft silahını atəşə tutur. (Laptopda/masa üstü kompüterdə baxanda ən yaxşısı)

3. Robot nümunəsini istifadə etməyə başlamaq üçün bu addımları izləyin

   • Qonaq olaraq daxil olun
   • Otağa qoşulma panelindən Təkərlər otağını seçin
   • Otaq üzvləri panelindən Drone Patrol 1 robotunu seçin
   • Geri sayım sayğacı tamamlandıqdan sonra robotu joystick və ya qaçış düymələri ilə idarə edə bilərsiniz
   • Yeni bir robot nəzarət sessiyasına başlamaq üçün Otaq üzvləri panelindən Drone Patrol 1 robotunu yenidən seçin
4. Virtual joystick robotu idarə edir və joystick iş ox düymələri, hava yumru silahını hədəflərlə daha yaxşı uyğunlaşdırmaq üçün Analog kodlayıcılardan istifadə edərək qaçış/vernier/artan motor hərəkətlərini idarə edir.