Robot Köpük Əl: 7 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Köpükdən istifadə edərək bir ev dəmir robot əlini necə etmək olar.

Bu layihə, professor Chris Atkeson və TA Jonathan King sayəsində Humanoids 16-264 üçün hazırlanmışdır

Təchizat

Hər şeyi yerində saxlayan fiziki qurğu üçün bir çox təchizat evin ətrafında tapılan əşyalar idi, karton, lent, taxta çubuqlar, iplər və köhnə bir çarşafdan istifadə etdim. Demək olar ki, hamısı başqa əşyalarla əvəz edilə bilər.

Layihə üçün daha spesifik təchizatlar bunlardır:

Arduino (ümumi marka) 14 dollar

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

çörək taxtası, tellər və s. dəsti 16 dollar

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servolar (2 paket) x3 $ 10 hər biri

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X 2 funt sınaq ölçüsü üçün 27.78 dollar (distribyutoru linkdən tapa bilərsiniz)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastilin gil $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Addım 1: Əl Kalıbı Yaratmaq üçün Gildən istifadə edin

Kalıp üçün əlinizi örtmək üçün plastilin gildən istifadə edin. Gil təbəqəsi nə qədər sıx olsa, əl daha yaxşı çıxacaq. Daha sonra əlinizi qəlibdən diqqətlə tərpətmək məcburiyyətində qalacaqsınız.

Bu daha mürəkkəb bir maddə ilə ediləcəyi təqdirdə, çırpıla bilməyəcəyiniz bir şey olsaydı, qəlibi birdən çox hissəyə ayırmaq lazım gələ bilər. Plastilin gili qurudulmadığı üçün ayrı -ayrı cəhdlər üçün dəfələrlə təkrar istifadə edə bildim, lakin bu xüsusiyyət də gilin 3d printerin əldə edə biləcəyi daha mürəkkəb bir şeyin formalaşmasına mane olur. Gil yumşaq olduğu üçün yavaş -yavaş yerindən tərpənir və onu bir neçə hissəyə ayırmaq səliqəsiz bir prosedura çevrilir. Bizim məqsədlərimizə baxmayaraq, qanun layihəsinə uyğundur. Əlavə olaraq, gil barmaq dırnaqları və ya dəridəki kıvrımlar kimi kiçik detalları da ala bilər.

Addım 2: Kalıbı Köpük Həllinizlə Doldurun

Əlinizin kalıbını doldurmaq üçün Flex Foam-it X istifadə edin. Bunun üçün əlcək taxdığınızdan və açıq bir mühit tapdığınızdan əmin olun. Flex Foam-it X, istifadə etdiyiniz məhsulun miqdarını 6 qat artırır, buna görə də istifadə edərkən diqqətli olun və yerin daşmasına icazə verin. İstədiyinizdən az istifadə edirsinizsə, birinciyə bağlanacaq ikinci turu keçirə bilərsiniz.

Flex Foam-it X istifadə etmək üçün A və B hissələrini 1: 1 nisbətində qarışdırın və yenidən doldurmaq istədiyiniz həcmin 1/6 hissəsini istifadə edin. Solüsyonu diqqətlə kalıbın içinə tökün, hər barmağınızı doldurun. Qarışdırdığınız zaman qarışıq istiləşməyə başlayır və 30 saniyə ərzində genişlənməyə başlayır, belə ki, bu baş verməzdən əvvəl tökün.

2 saatdan sonra köpük qoyulmalı və kalıbı çıxara biləcəksiniz. Köpüklü əl möhkəmdir, amma barmağını itirməmək üçün gili çıxararkən diqqətli olmaq yaxşıdır.

Gildən istifadə etməzdən əvvəl test olaraq plastik əlcək doldurmağa çalışdım, amma bir az qəribə göründü. Bir ipin tendonunu bağlamağa çalışdığım zaman plastik "dəri" qırıldı. Əl istehsalı üçün plastilindən 3 dəfə istifadə etdim, amma ikinci cəhdin ən uğurlu olduğunu gördüm. Plastilinin sonsuz təkrar istifadə edilə biləcəyi görünsə də, gilin köpüklə təmasda olan hissələri açıq sarı rəng aldı.

Addım 3: Əl üçün Biraz Dəri Tikin və Biraz Mövzu Tendonları əlavə edin

Gündəlik ip, parça, iynə və qayçı istifadə edərək, köpüklü əl üçün bir əlcək düzəldin. Bu addım çox vacibdir, çünki barmaqların əyilməsi üçün bir yol yaratmalıyıq. Boş bir ipin çəkilməsinin köynəyin necə yığılmasına səbəb ola biləcəyi kimi, barmaqlarımızı əymək üçün ip də çəkə bilərik.

Parça dəriyə bənzəyir, amma burada məqsədi iplərimizin "tendonlarını" yerində saxlamaqdır. Bir ipi barmağınızın ucuna bağlamaq üçün düymədən istifadə edin, sonra əyilməsini istədiyiniz barmağın ləkələrində "tendon" ipini tikin. Ən yaxşı görünən şeyi anlamaq üçün aralıqlarla təcrübə aparmaq olar.

Addım 4: Şuranı düzəldin

Hər şeyi bir taxtaya qoyun ki, hamısı yerində qalsın. Bu, müxtəlif yollarla edilə bilər, amma məqsədlərimiz üçün karton yaxşı işləyir.

Fasiləsiz fırlanma servolarım var və barmaqları əymək üçün ipi bir araya gətirəcək təkərlər hazırlamaq niyyətindəyəm. Ancaq nədənsə servolar normal növ kimi hərəkət etdi və sürət götürmək əvəzinə dərəcə aldı, buna görə yalnız 0 ilə 180 arasında hərəkət etdilər. Bu, barmaqların sona qədər əyilməsini təmin etmək üçün kifayət etmədiyindən, Tendonu çəkəcək uzunluğunu artırmaq üçün servoya taxta çubuq. Bir az aralıq problemi yaratdı, amma işləndi.

Əlini taxtadan çubuqlar qoyaraq kartona yapışdıraraq bağladım.

Addım 5: Arduino qurun

Bütün mexaniki hissələri bir yerə yığmağa başlamaq üçün yaxşı vaxtdır. Dövrlər haqqında əsas anlayışınız varsa, bunu izləmək çox çətin olmamalıdır. Hər barmağın əyilmiş və əyilməmiş vəziyyətini idarə etmək üçün çoxlu düymələrdən istifadə edirəm. Quraşdırmanın əvvəlki versiyalarından bir neçə fotoşəkil əlavə etdim.

Daha çox iştirak etmək istəyirsinizsə, əl izləmə və ya hərəkət sensorları ilə oynamaq yaxşı olardı. Əllərin anatomiyasına yaxınlaşmaq üçün daha dinamik hərəkət etmək və ya tonlarla pnevmatik əzələ istifadə etmək üçün barmaqlara daha çox tendon əlavə edə bilərsiniz.

Addım 6: Kodu yazın

Bu kod, Arduino Uno lövhəsi istifadə edərək Arduino proqramı ilə hazırlanmışdır və əvvəllər qurulmuşdur. Servoların hərəkət etdiyi bucaqların çoxu 0 ilə 180 arasındadır, lakin bəzi servoların barmağını bükmək üçün bu qədər yol qət etməsinə ehtiyac olmadığı üçün onları əl ilə qurğu ilə işləməyə təyin etdim. Hansı açıların daha yaxşı işlədiyini anlamaq üçün test etməlisiniz. Hər şeyi sınayarkən kodun əvvəlki bir versiyasını daxil etdim.

Bunu etmək üçün bir çox fərqli yol var. Bundan istifadə edən daha böyük bir layihə, başqa bir əl, bir neçə tendon, qol və dirsək, işarələrin təsviri lüğəti və bu şəkilləri çəkə bilən və mövqelərini və hərəkətlərini tapa biləcək bir proqram əlavə edərək mətni işarə dilinə çevirmək olar. əllər.

Addım 7: Yeni Köpük Əlindən Zövq alın

Hər şey bir yerə yığıldıqdan sonra öz ev dəmləmə əliniz olmalıdır!