Ağılsız bir çəmənlik robotu hazırlamaq: 4 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Beləliklə, sevimli, amma axmaq çəmən biçən robotum var (Şəkil www.harald-nyborg.dk saytından alınmışdır).

Bu robot mənim çəmənliyimi kəsməlidir, amma çəmənliyim həqiqətən küncə girə bilməyəcək qədər böyük və mürəkkəbdir.

Rəsmlərimdə çoxlu ağaclar və yelləncək dəsti və s. Göstərilməyib. Nəticə budur ki, robot YOLU çox vaxt keçirir, artıq biçilmiş açıq hissələrin üstündən keçir və sərt hissələri biçmək üçün çox az vaxt ayırır.

Buna görə xarici kəşfiyyat əlavə etmək qərarına gəldim.

23-04-2020 EDIT: sensor tam işləmədi, buna görə bir neçə şeyi dəyişdim

Təchizat

2 açıq 2 tərəfli açar

OR

1 köhnə usb router

1 usb röle kartı

1 digispark

1 usb hub

1 ədəd su keçirməyən elektronika qutusu

23-04-2020 EDIT:

OR1 köhnə usb router

1 usb röle kartı

1 usb2 seriyası var

1 usb hub

1 ədəd su keçirməyən elektronika qutusu

1 Dfrobot URM 37 v3.2 ultrasəs sensoru (hər hansı bir sensordan istifadə edə bilərsiniz =)

kmod-usb-serial-cp210x

Adım 1: Adım 1: Manuel Çox Sahəli Kəsmə

Şəkil bir kəsmə sahəsindən 2 sahəyə necə getdiyimi göstərir.

Robotum hər 2 gündən bir işə başlayacaq, bir sahədən digərinə dəyişməyi xatırladığım müddətcə bu yaxşı işləyir.

Koridorda və ya pilləkəndə istifadə edəcəyiniz kimi 2 əl açarı istifadə etdim.

İstifadə etdiyim çox keyfiyyətsiz olanlar istisna olmaqla, bu işlədi və buna görə də onları qarışdıraraq böcəklərin içərisinə girdi

Adım 2: Adım 2: Avtomatik Həll

Buna görə avtomatik bir şey etmək qərarına gəldim.

İstifadə edilmiş bir Netgear R6100 router aldım, bunu əldə etdim, çünki wifi, usb və OpenWrt və dostlarını sıxışdırmaq əvəzinə təcrübə aparmaq üçün kifayət qədər yaddaşa malikdir.

Bir ebays best usb 2.0 hub və 12v röle kartı aldım.

Daha sonra əvvəlki bir layihədən bir fikir aldım. 23-04-2020 EDIT: əvəzinə usb2seriel şey istifadə etdi

açarları əvəzinə röleləri bağladım. 3 və 4 rölesindən istifadə etdim

Sonra OpenWrt quraşdırdım və ona Crelay, picocom və coreutils-stty əlavə etdim.

23-04-2020 EDIT: xxk, kmod-usb-serial-cp210x də əlavə edildi

Routerə və röle lövhəsinə 12V qoşuldu.

23-04-2020 EDIT: bu səhifənin qalan hissəsi əvəzinə Urm 37 v3.2 istifadə etdi

Sonra "əyləncəli" bir şey öyrəndim. röle çubuğu usb hubunu işə salmağa çalışacaq və bununla da digisparkın düzgün yenidən başlamasına mane olacaq. Beləliklə, usb kabelindəki elektrik telini röle kartından və usb mərkəzindən kəsdim.

Daha sonra digispark və usb röle kartını usb 2.0 hub -a, hub -ı isə routerə bağladım.

Düzünü desəm, digisparkı routerə əlavə etməzdən əvvəl onu proqramlaşdırdım

Digisparkda, P1 ilə Gnd arasında bağladığım bir düymə əlavə etdim.

Bu düyməni yerləşdirdiyim üçün robot qarajda şarj edildikdən sonra onu aktivləşdirəcək.

Yaxşı bir möhkəm nişan almaq üçün aktivləşdirməyə bir yay əlavə etməliydim.

Addım 3: Adım 3: Proqram təminatı

Fayl, digispark üçün bir arduino ide proqramı ehtiva edir.

Kök/LawnSelector -da yerləşdirilib.

Bu fayl, digiCDC və arduino ide -ə əlavə edilən digispark lövhələri kimi bir neçə digispark libinə ehtiyac duyur.

Sonra/root/GrassCtr/* faylları var.

Əslində işi görən fayllardır.

Kreds1 röleleri 1 sahəsinə dəyişir

Kreds2 röleləri sahə 2 -yə dəyişir

KredsStatus, USB rölesini, hansı sahənin aktiv olduğunu soruşur

23-04-2020 EDIT: Digispark oxumaq yerinə UltraSoundSeriel istifadə edin.

ReadDigiSpark, hər çərşənbə günü xəbərləri oxuyur.. Gözləyin. Digisparkın giriş vəziyyətini oxuyur

GrassCtl düşüncəni edir.

Budur nə edir.

Robot 10 saatdan artıqdırsa, robotun gecəyə girdiyinə qərar verir və bu, hər saniyədə hər sahədə başlamasını təmin edən bir flipflopu aktivləşdirir. Bunun səbəbi budur ki, robotum bütün kənarı kəsməklə başlayır və bu şəkildə hər gün kənarları kəsir.

Robot biçəndən sonra sensor robotun çıxdığını bildirir.

Robot hər dəfə batareya doldurmaq üçün geri qayıdanda (20 dəqiqədən çox müddətdə olduğu kimi təyin olunur) bu sahə digər sahəyə dəyişdiriləcək.

xahiş edirəm qeyd edin. Proqram dəhşətli bir qarışıqlıqdır, amma irəli və yuxarı işləyir

Addım 4: Adım 4: Proqramı aktivləşdirin

Proqramı işə salmaq üçün bir şey etməliyik.

Bir cronJob -a əlavə etdim

*/5 * * * */kök/GrassCtrl/GrassCtl

fayla

/etc/crontabs/root

Sonra, cronjobs açmaq üçün etdim

/etc/init.d/cron aktiv edin

Ən yaxşısını deyə biləcəyim kimi, robot artıq 1 və ya 2 -ci biçmə sahələri arasında dəyişəcək və batareyaları doldurarkən nə biçdiyini dəyişəcək.

Və bəli, indi hər şeyi alır