Perro-Bot: 8 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

elektron mühəndisin ən yaxşı dostu it-bot

hər ayağında 3 dərəcə sərbəstliyə malik, çox ucuz və sadə olan, uzaqdan və ya tamamilə muxtar olaraq idarə edə biləcəyiniz səsləndirdiyiniz hər cür layihə üçün bir platforma olaraq xidmət edəcək dördlü robotun cəsədi

Addım 1:

Bu robot gəzməkdən, oturmaqdan, dayanmaqdan tutmuş hər yerə dəli kimi qaçmağı bacarır

Çindən əldə edə biləcəyiniz ən çox yayılmış servomotorlar sayəsində ayaqları aça, bağlaya, itburnu və dizləri hərəkət etdirə bilmək.

balsa ağacından hazırlanmış 3D çaplı qabıq və ayaq seqmentləri (çox yüngül)

Addım 2:

güclü stm32f401 mikro nəzarətçi ilə idarə olunur

eyni zamanda PWM-ləri olan 12 servomotoru idarə etmək və it-botun gediş ardıcıllığını istehsal etmək.

Addım 3:

Ayaqların uzananda və büküldükdə necə hərəkət edəcəyini anlamaq üçün diz modelinin şəkillərinə baxaraq başlayırıq

və bu eksperimental model əsasında dizaynları əlavə etdiyim son modeli hazırlayacağıq (mexaniki hissələri dizayn etmək üçün həm bərk işlərdən, həm də freecaddan istifadə edin)

Addım 4:

Şəkildə gördüyünüz kimi, hər ayağı hərəkətləri üçün 3 servomotordan ibarətdir, M1: robotun ayaqlarını açmaq üçün, M2: kalçanı hərəkət etdirmək üçün və M3: dizi hərəkət etdirmək üçün (ancaq sonuncu kalça tərəfindən yerləşdirilir) eyni ayaqdakı yükü azaltmaq üçün bir tendon çubuğu ilə bağlanır)

Addım 5:

Bu robot, 12 servo mühərrikin və mikrokontrolörün paylandığı sabit 5 volt əldə etmək üçün iki gərginlik tənzimləyicisini qidalandıran 2 təkrar doldurulan 3.7V batareya ilə təchiz edilmişdir.

Addım 6:

Fotoda gördüyünüz kimi 12 PWM -də 12 servomotoru idarə etmək üçün istifadə etdiyim bağlantılar bunlardır: ön ayaqları yuxarı və arxa ayaqları aşağı, sağ tərəfdəki zərbələr sağ və solda təmsil olunur bunlar aid olduğu tərəflərdir və bağlandıqları mikrokontrolörün sancaqları çox aydın görünür, məsələn: M1 motorunun sağ ön ayağı: STM32F401 mikrokontrolörünün PE9 pininə və s. digər sancaqlar ilə

Addım 7:

Ayaqların sərt seqmentləri (qara rəngə boyanmış) mümkün qədər yüngül olması üçün balsa ağacından hazırlanmışdır və videoda gördüyünüz kimi, robot yalnız servomotorlarının gücü ilə heç bir problem olmadan öz dayanıqlı çəkisini çox yaxşı dəstəkləyir. və özü ilə apardığı batareyaların enerji mənbəyi

Addım 8:

Əylənməyin vaxtıdır, indi həm uzaqdan, həm də muxtar olaraq müxtəlif addımlar ardıcıllığı, gəzinti, qaçma, oynama, tullanma maneələrini həyata keçirə bilərsiniz, bu mənim Perro-Botumun nə olduğu ilə bağlıdır.

Firmware -də, robotun müəyyən bir anda hazırladığı hər bir tapşırığın ardıcıllığını formalaşdırmağa kömək edən daimi fasilələr yaratmaq üçün sysctick'i dəstəkləyirəm.

İstədiyiniz hər hansı bir sualınız və ya köməkiniz varsa mənə bildirin və istər kod, istər mexaniki dizayn, istər elektronika, istərsə də sizə məmnuniyyətlə kömək edəcəyəm.