Servo Motor Arduino Təlimatına Necə Nəzarət Edilir: 4 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:43

Hey, uşaqlar! yeni dərsliyimə xoş gəldiniz, inşallah əvvəlki təlimatlı "Böyük pilləli motor idarəetməsindən" zövq aldınız. Bu gün sizə hər hansı bir servomotor idarəçiliyinin əsaslarını öyrətmək üçün bu məlumatlı dərsi göndərirəm, artıq DC mühərriklərinin və pilləli mühərriklərin sürətini və istiqamətini idarə etməklə bağlı bir video yerləşdirmişəm və bu gün servolardan başlayacağıq və bu şəkildə tamamlandıq. istehsalçının istifadə edə biləcəyi ən vacib aktuatorlarla.

Bu təlimatı hazırlayarkən, bu təlimatın sizin üçün ən yaxşı bələdçi olacağına əmin olmağa çalışdıq ki, idarəedici servomotorların əsaslarını öyrənməkdən zövq alasınız, çünki elektronika aktuatorlarının iş prosesini öyrənmək layihələrin inkişafı üçün çox vacibdir. Ümid edirik ki, bu təlimat lazımi sənədləri ehtiva edir.

Bu təlimatdan nə öyrənəcəksiniz:

1. Servomotorların İstifadə və Ehtiyaclarını təyin edin.
2. Servo motor başlığının içərisinə baxın.
3. Servomotor mexanizmini anlayın.
4. Elektrik nəzarət hissəsini öyrənin.
5. Bir Arduino lövhəsi ilə uyğun bir əlaqə diaqramı hazırlayın.
6. İlk servomotor idarəetmə proqramınızı sınayın.

Addım 1: "Servo Motorlar" nəyi öyrənin

Servo mühərrikləri uzun müddətdir mövcuddur və bir çox tətbiqdə istifadə olunur. Kiçik ölçülərə malikdirlər, lakin böyük bir zərbə yığırlar və çox enerjiyə qənaət edirlər, bu da onları bir çox tətbiq üçün üstün seçim edir.

Stepper və DC mühərriklərindən fərqli olaraq, servo dövrə birbaşa mühərrikin içərisində qurulmuşdur və ümumiyyətlə dişli ilə təchiz edilmiş yerləşdirilə bilən bir milə malikdir. Motor, milin hərəkət miqdarını təyin edən bir elektrik siqnalı ilə idarə olunur.

Buradan, servonun necə işlədiyini başa düşmək üçün başlıq altına baxmaq lazım olduğunu təyin edirik. Servo içərisində (yuxarıdakı fotoşəkilləri yoxlayın) olduqca sadə bir quruluş var:

• Kiçik DC motor
• Potensialiometr
• Nəzarət dövrəsi.

Motor dişlilərlə idarəetmə təkərinə bərkidilir.

Motor döndükcə potansiyometr müqaviməti dəyişir, buna görə də idarəetmə dövrəsi nə qədər hərəkətin olduğunu və hansı istiqamətdə olduğunu dəqiq tənzimləyə bilər.

Beləliklə, motor mili istənilən mövqedə olduqda, mühərrikə verilən enerji dayandırılır.

Addım 2: Servomotor necə işləyir

Servolar, nəzarət teli vasitəsilə dəyişən genişlikdə bir elektrik nəbzi və ya nəbz genişliyi modulyasiyası (PWM) göndərilərək idarə olunur.

Bəli, mənə Arduinonun PWM pinlərini xatırladır!

Bir servo motor, idarəetmə telindən alınan tezlik və nəbz genişliyi ilə əlaqədar olaraq, ümumiyyətlə 180 ° hər iki istiqamətdə yalnız 90 ° dönə bilər.

Servo motor hər 20 milisaniyədə (ms) bir nəbz görməsini gözləyir və nəbzin uzunluğu motorun nə qədər döndüyünü təyin edəcək. Məsələn, 1,5 millik bir nəbz, mühərriki 90 ° vəziyyətinə çevirəcək. 1.5 m -dən qısa, onu saat əqrəbinin tersi istiqamətdə 0 ° mövqeyinə doğru hərəkət etdirir və 1.5 m -dən uzun olan hər şey servo saat yönünde 180 ° mövqeyə çevirir.

Addım 3: Dövrə Şeması (Servo Necə Bağlanacaq)

Bu dərslikdə yüksək torka və metal dişlilərə görə yarış avtomobilləri üçün istifadə olunan bir Carson servosundan istifadə edirəm, bütün servolarda olduğu kimi üç telli, bir nəzarət siqnalı üçün bir tel və 6V DC olan, lakin sınaq üçün iki tel 5V DC ilə hərəkətlər yaxşıdır.

Siqnal idarə etmək üçün artıq PWM pinləri olan bir Arduino Nano lövhəsindən də istifadə edirəm.

Servo hərəkətlərə nəzarət etmək üçün Arduino -nun analog girişinə qoşulmuş bir potansiometrdən istifadə edəcəyəm və servo şaft potansiometr fırlanması ilə eyni olacaq.

Dövrə diaqramını hazırlamaq üçün EasyEDA -ya köçdüm, bu olduqca sadə bir quruluşdur, çünki ehtiyacımız olan hər şey, bir DC 5V xarici enerji təchizatı ilə işləyən və potensialiometrdən alınan analoq siqnallar vasitəsilə Arduino Nano tərəfindən idarə olunan bir servo motordur.

Addım 4: Kodlar və Testlər

Nəzarət proqramı haqqında, bu təlimatda, servo üçün çıxış nəzarət pinini təyin etməyiniz lazım olan bir servo nümunəsi yaratmağa imkan verən servo kitabxana olan bir Arduino Kitabxanasından istifadə edəcəyik və bu nümunədə PWM pin 9 istifadə edirik. potensialiometrdən analoq siqnalları analog A0 analog girişindən analogRead funksiyası vasitəsilə oxuyuruq

Servoya nəzarət etmək üçün 0 -dan 180 -ə qədər dəyər alan servo obyektdən yazma funksiyasından istifadə etməliyik, buna görə 0 -dan 1024 -ə (ADC ölçüsü) bərabər olan dəyəri 0 -dan 180 -ə çeviririk. xəritədən istifadə etməklə. Sonra çevrilmiş dəyəri yazma funksiyasına atırıq.

Bu təlimatdan sonra artıq servo mühərriklərinizi idarə edə və sınaqdan keçirə bilərsiniz və robot Arms kimi inkişaf etmiş bir mexanizmdə daha çox servo idarə etmək üçün bu bilikləri inkişaf etdirə bilərsiniz.

Bu dərslik üçün budur.

MEGA DAS -dan gələn BEE MB növbəti dəfə görüşmək idi.