Arduino RC Amfibi Rover: 39 Addım (Şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:48

Son iki ay ərzində həm quruda, həm də suda hərəkət edə bilən uzaqdan idarə olunan bir rover hazırlayırıq. Bənzər xüsusiyyətlərə malik bir avtomobilin fərqli hərəkət mexanizmlərindən istifadə etməsinə baxmayaraq tək təkərlərdən istifadə edərək bütün hərəkət vasitələrinə nail olmağa çalışdıq.

Avtomobil, bir pervane ilə birləşdirilmiş bir cüt təkərli bir üzən platformadan ibarətdir. Sistemin mərkəzində mühərrikləri və müxtəlif mexanizmləri idarə edən çox yönlü Arduino UNO dur.

Amfibi Roverin quru və su forması arasındakı dəyişikliyi görmək üçün davam edin!

Layihəni bəyəndinizsə, yarışmalarda bizə səs verin (sağ üst küncdə)

Addım 1: Konsepsiyanı inkişaf etdirmək üçün Fusion 360 istifadə edin

Bu layihənin eskizini hazırlamağa başladıq və tezliklə amfibiya gəmisinin qurulmasının mürəkkəbliyini anladıq. Əsas məsələ odur ki, birləşdirmək çətin olan iki aspektlə işləyən su və mexanizmlərlə məşğul oluruq.

Buna görə bir həftə ərzində Autodesk -in Fusion 360 adlı pulsuz 3D modelləşdirmə proqramından istifadə edərək təkəri yenidən kəşf etmək üçün ilk dizaynımızı hazırladıq! Modelləşdirmə prosesinin hamısı Instructables -ın özünün 3D Dizayn Sinifinin köməyi ilə öyrənmək asan idi. Aşağıdakı addımlar, layihəmizin əsas xüsusiyyətlərini vurğulayır və roverin daxili işlərini daha yaxşı başa düşür.

Addım 2: Təkərlərin İnkişafı

Bir çox beyin fırtınasından sonra belə bir nəticəyə gəldik ki, həm quruda, həm də suda işləmək üçün roverin idarəetmə sistemindən istifadə edə bilsək, yaxşı olar. Bununla roveri hərəkət etdirməyin iki fərqli yolu əvəzinə məqsədimiz hər ikisini bir mexanizmə inteqrasiya etmək idi.

Bu bizi aça bilən qanadları olan təkərlərin bir sıra prototiplərinə gətirib çıxardı ki, bu da suyun daha səmərəli hərəkət etməsi və özünü irəliyə aparmasını təmin etdi. Bu təkərdəki mexanizmlər çox mürəkkəb idi və bir neçə qüsuru vardı, bu da daha sadə bir modelə ilham verdi.

Eureka !! Bir pervaneyi sükan çarxına bağlamaq fikrimiz var. Bu, quruda hamar bir şəkildə yuvarlanacağı, suda isə dönən pervanenin onu irəli itələyəcəyi anlamına gəlirdi.

Addım 3: Dönmə Ekseninin Yaradılması

Bu fikri nəzərə alaraq iki rejimə sahib olmaq üçün bir yola ehtiyacımız var idi:

1. Birincisində, təkərlər paralel olardı (adi maşın kimi) və rover quruda yuvarlanacaq.
2. İkinci rejim üçün arxa təkərlər arxada olduğu kimi dönməli olacaq. Bu, pervanelerin su altında qalmasına və gəmini irəli itələməsinə imkan verəcək.

Arxa təkərləri döndərmək planını həyata keçirmək üçün onları geri çevirmək üçün servo mühərrikləri (təkərlərə bağlı olan) mühərriklərə quraşdırmağı düşündük.

İlk şəkildən göründüyü kimi (bizim ilk modelimiz idi), təkərlərin fırlanması nəticəsində yaranan qövsün bədənə müdaxilə etdiyini və buna görə də sökülməsinin lazım olduğunu anladıq. Ancaq bu, yarığın böyük bir hissəsinin suya girmək üçün açıq olacağı anlamına gəlir. Hansı ki, fəlakətli olardı!

Növbəti şəkil, gövdəni dönmə təyyarəsinin üstünə qaldıraraq əvvəlki problemi həll edən son modelimizi göstərir. Bu motorun bir hissəsinin su altında qaldığını söylədi, ancaq bu mühərrikin plastik dişli qutusu olduğu üçün su problem deyil.

Addım 4: Dönmə vahidi

Bu qurğu arxa təkərin fırlanma mexanizmidir. DC motorun servo mühərrikə bağlanması lazım idi, buna görə mühərrikə və servo korpusuna uyğun olan "Körpü" qurduq.

Mühərrik döndükdə düzbucaqlı bir profilə malik olduğu üçün bir dairə şəklində olan bir sahəni əhatə edir. Su ilə məşğul olduğumuz üçün böyük boşluqları ortaya çıxaran mexanizmlərə sahib ola bilmərik. Bu problemi həll etmək üçün çuxuru hər zaman bağlamaq üçün dairəvi bir disk bağlamağı planlaşdırdıq.

Addım 5: Ön Sükan Mexanizmi

Rover iki sükan mexanizmindən istifadə edir. Suda pervanenin vəziyyətini idarə etmək üçün arxada iki servo mühərrik istifadə olunur, nəticədə sola və ya sağa dönür. Quruda ön sükan mexanizmi ön servo motor tərəfindən idarə olunur.

Sükana doğru itələdikdə şəkildəki "Qızıl şaft" ətrafında fırlanmağa məcbur edən bir keçid mühərrikə bağlanmışdır. Dönmə bucağının diapazonu, kəskin kəskin dönüşlər etmək üçün təxminən 35 dərəcədir.

Addım 6: Çevrilmə Mouvement

Arduino 2017 yarışmasında ikinci yer

Təkərlər Yarışmasında 2017 -ci ilin birinci mükafatı

2017 -ci il Uzaqdan İdarəetmə Müsabiqəsinin ikinci mükafatı