☠WEEDINATOR☠ 4 -cü hissə: Diferensial Sükan Həndəsəsi Kodu: 3 addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:56

Yuxarıdakı videoya baxmaq üçün vaxtınız varsa, WEEDINATOR 3 nöqtəli döngədə gedərkən sükan arxasındakı mühərriklərin durmadan dayandığı bəzi qəribə səslərin olduğunu görəcəksiniz. Mühərriklər əslində bir -birinə qarışır, çünki dönüş radiusu içəridən xaricə və təkərin getdiyi məsafə dönmə dərəcəsinə görə fərqlidir.

Dönüşün həndəsəsi, dönərin 8 -ə yaxın permütasiyasını eskiz etməklə işlənə bilər, daxili təkərdə 0 -dan (dönmədən) 90 -a (tam kilid) dərəcəyə qədər müxtəlif açılarda dönmə nümunələri verilə bilər. Mürəkkəb səslənir?

Kiçik təkərli robotların çoxu heç bir mürəkkəb sükana sahib olmağa çalışmır və avtomobilin hər iki tərəfindəki mühərriklərin nisbi sürətini dəyişdirməklə çox səmərəli işləyirlər. işləyir. Kraterlə dolu bir döyüş bölgəsi üzərində hərəkət edən hər şeyə atəş açırsınızsa, bu əladır, ancaq sakit bir əkinçilik mühitində torpağa və yerə mümkün qədər az zərər vermək vacibdir, belə ki təkərləri bir -birinə qarşı və irəli itələmək kifayətdir. uyğun deyil!

Əksər avtomobillərdə və traktorlarda, köhnə Amerika filmlərində gördüyünüz avtomobillər istisna olmaqla, hər dəfə bir küncdən keçəndə dəli kimi çığıran təkərləri eşitdiyiniz "Diferensial" adlı çox faydalı bir cihaz var. Amerikalılar hələ də belə maşınlar hazırlayırlarmı? WEEDINATOR ilə, hər hansı bir dönmə bucağında təkərlərin nisbi sürətləri və açıları üçün bir düstur hazırlayaraq sürücü mühərriklərində diferensialı proqramlaşdıra bilərik. Hələ də mürəkkəb səslənir?

İşdə qısa bir nümunə:

WEEDINATOR bir dönüşdə hərəkət edirsə və içərisində 45 dərəcə bir təkər varsa, xarici təkər 45 dərəcə deyil, daha çox 30 dərəcədir. Həmçinin, daxili təkər 1 km/saat sürətlə dönə bilər, ancaq xarici təkər əhəmiyyətli dərəcədə daha sürətli olacaq, daha çox 1.35 km/saat.

Addım 1: Həndəsə Quraşdırması

Başlamaq üçün bir neçə əsas fərziyyə var:

• Şassi, yuxarıdakı diaqramda göstərildiyi kimi arxa təkərlərdən birinin ətrafında dönəcək.
• Dönmə dairəsinin təsirli mərkəzi, dönmə bucağından asılı olaraq iki arxa təkərin mərkəzlərindən uzanan bir xətt boyunca hərəkət edəcək.
• Həndəsə bir sinus əyrisi şəklində olacaq.

Addım 2: Təkər Bucaqlarının və Radiinin Ölçülü Çizimləri

WEEDINATOR -un ön təkərlərindən və şassisindən 0 ilə 90 dərəcə arasında olan təkər açısının 8 fərqli permütasiyasına malik tam miqyaslı bir rəsm tərtib edildi və müvafiq dönüş mərkəzləri yuxarıdakı təsvirlərdə göstərildiyi kimi xəritələndirildi.

Təsirli radiuslar rəsmdən ölçüldü və Microsoft Excel -də bir qrafik üzərində quruldu.

Biri sol və sağ ön təkər oxlarının nisbəti, digəri isə hər bir dönüş açısı üçün iki radiusun nisbəti üçün iki qrafik hazırlanmışdır.

Daha sonra sinüs əyrisi əsasında empirik nəticələri təqlid etmək üçün bəzi düsturlar hazırladım. Fudgings biri belə görünür:

speedRatio = (günah (daxili*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // daxili daxili dönmə bucağıdır.

Qıvrımlar, Excel faylında qırmızı ilə göstərilən dəyərlər, əyrilər bir -birinə bağlanana qədər dəyişdirilərək dəyişdirildi.

Addım 3: Formulların kodlaşdırılması

Düsturları bir sətirdə kodlaşdırmağa çalışmaqdansa, Arduinonun riyazi düzgün işləməsinə imkan vermək üçün 3 mərhələyə bölündü.

Nəticələr seriyalı port ekranında göstərilir və ölçülmüş nəticədə ölçülmüş rəsmlə yoxlanılır.