Əlcək tərəfindən idarə olunan robot qol: 6 addım (şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Məqsəd: Tamamlamaq üçün bir layihə hazırlayaraq təcrübə və problem həll etmə bacarıqları əldə edin

Xülasə- 3 ölçülü robot çaplı "qolu" idarə etmək üçün bir arduino vasitəsi ilə əlaqə qurmaq üçün əlcək istifadə edin. 3-D çaplı qolundakı oynaqların hər birində, əlcəkdəki əyilmə sensoru ilə əlaqə quran və barmağın nə qədər büküldüyünə nisbətlə hərəkət edən bir servo var.

Addım 1: Material siyahısı

3- 10k rezistorlar

3- əyilmə sensoru rezistorları

3- servolar

Çörək lövhəsi

Arduino Uno

Tellər

Fermuar bağları

4- 3 D çaplı parçalar

İstifadə etdiyim materiallara bağlantılar əlavə etdim ki, bu dəqiq bağlantılardan sifariş verməsəniz belə asanlıqla baxıla bilər

3- 10k rezistorlar

3- əyilmə sensoru rezistorları

3- servo

Addım 2: Kabel çəkmə

Kabelin görüntüsünü tam olaraq qurduğum kimi, fritzing sənədindədir. Kabellərə ən yaxşı şəkildə iki fərqli hissədə baxmaq olar. 1) Çörək taxtası və arduinodan 3-D çaplı "qol" a keçidlər 2) Çörək taxtası və arduinodan əlcəklə əlaqələr.

3-D Çaplı Qol bağlantıları 11, 10, 9 sancaqlarına bağlanan tellər, həmçinin müsbət və mənfi bölgələr 3 fərqli servoya bağlıdır. Servo üzərindəki qara tellər mənfi bölgələrə, yəni çörək lövhəsindəki mənfi sütuna bağlanır. Servo üzərindəki qırmızı tellər müsbət bölgələrə, yəni çörək lövhəsindəki müsbət sütuna bağlanır. Nəhayət, sarı siqnal telləri arduinoya qoşulur.

Quraşdırma pinimdə 9 əsas servoya bağlanır və baş barmaqla idarə olunur Quraşdırma pinimdə 10 üst servoya bağlanır və orta barmağım tərəfindən idarə olunur Quraşdırma pinimdə 11 orta servoya bağlanır və göstərici barmağı

2) Əlcək Əlaqələri Fleks sensorlar üzərində iki əlaqə mövcuddur, nazik xətti olan tərəfdə həm siqnala, həm də mənfi terminala əlaqə var. Daha qalın naxışlı tərəfi olan tərəf müsbət terminala bir əlaqədir. Siqnal və mənfi teli bağladığınız tərəfə həm 22k rezistor, həm də ikincil tel bağlayın. Tel, çörək taxtasından birbaşa mənfi terminala keçir. Rezistor bir ucu ilə çevik sensora, digər ucu isə arduino analoquna sancaqlar ilə bağlanmadan əvvəl çörək taxtasına gedən telə bağlanır. İstifadə etdiyim üç analog pin A0, A1, A2 idi. Sonra digər əyilmə sensoru bağlantısı çörək taxtasına keçir və çörək lövhəsindəki müsbət sütuna qoşulur. Fritzing sənədində müsbət, mənfi və siqnal əlaqələrini göstərən ikinci dərəcəli daha aydın bir eskiz var.

(Qeyd- Çörək taxtasında olmayan tellərin fiziki əlaqələrinin çoxu lehimli idi və bağlantıları qorumaq üçün büzülmə sarğı istifadə edildi)

Kablolama üçün son komponentlər, arduino üzərindəki 5V gücündən pozitiv sütuna və torpaq (GND) mənfi sütuna bağlanan bağlantılardır. Lövhənin hər iki ucundakı mənfi sütunları və lövhənin hər iki ucunda da müsbət sütunları birləşdirən çörək taxtası boyunca uzanan çubuklar var.

Əlavə qeyd- daha uzun tellər, çörək taxtası və əlcək və ya çörək taxtası və lazım olduqda 3-D çaplı qol arasındakı boşluğu artırmaq üçün istifadə edilə bilər.

Addım 3: Kablolama və Kod Açıqlaması

Proqramın əsası arduino -dakı dönmə proqramına bənzəyir və ümumiyyətlə potansiyometr kimi işləyir. Əlcəkdəki bükücü sensorlar mövqe dəyişikliyinə əsaslanan siqnallar göndərir, əlcəklərdəki barmaqlar mövqedəki dəyişikliyi hərəkət etdirdikdə arduinoya bir siqnal göndərir, sonra da 3-D çaplı "əlin" eyni nisbətdə dəyişməsini tələb edir.

Kod daxilində 3 servo 9, 10, 11 sancaqlar altında müəyyən edilmişdir. A0, A1, A2 analog pinləri potansiyometrini birləşdirir.

Boşluq quruluşunda servolar sancaqlara bağlanır

Sonra boşluq döngəsi analogRead, map, yazmaq və gecikdirmə 3 funksiyasından istifadə etməkdən ibarətdir

analogRead- analog pinlərdən (potensiometrlə əlaqə quranlardan) dəyəri oxuyur və 0 ilə 1023 arasında bir dəyər verir.

Xəritə- (dəyər, Aşağıdan, Yüksəkdən Aşağıya, Yüksəkdən) xəritə funksiyası analoq oxuma dəyərindən dəyər aralığını 500, 1000-dən 0, 180-ə dəyişir, çünki 0-180 servonun oxuya biləcəyi dəyərlər və adlardır siyahıdakı birincinin altındakı yeni dəyər

servoWrite- arduino servoya bir dəyər yazır və buna uyğun olaraq mövqeyini dəyişir

Gecikmə- Gecikmə proqramın yenidən dönməzdən əvvəl gözləməsinə səbəb olur

Addım 4: 3-D çaplı hissələrin mexaniki quruluşu

Dörd STL faylı, həmçinin hər bir hissənin şəkli və videosu əlavə olunur. Faylların yığılmasının bir görüntüsü yoxdur, ancaq 3-D çap versiyasının bir görüntüsü var. Dörd fərqli parça, oynaqların hər birində 3 servo vasitəsilə bağlanır. Əsas hissə, çiyinə, sonra birinci qol sənədinə, sonra isə ikinci qol sənədinə bağlanan servolar vasitəsilə bağlanır.

Addım 5: Əlcəyin Mexaniki Qurulması

Əlcəyin qurulması olduqca sadə idi, elastik sensorlar əlcəyin üç barmağına isti şəkildə yapışdırılmışdı və telləri yerində saxlamaq üçün fermuar bağlamaları istifadə edilmişdir.

Qeyd- İstifadə olunan bu xüsusi əyilmə sensorlarının çox çirkli olması, esnek sensorların işinə təsir göstərə biləcəyi təsbit edildi, buna görə də onları təmiz saxlamaq üçün sensorların üzərinə lentlər qoyuldu.

Əlavə Qeyd- Arduino ilə işləyən bir USB kabeli onu işə salmaq üçün 3-D qolunun hərəkəti bir az sarsıla bilər, batareyalar vasitəsilə daha çox güc bağlayaraq və müsbət və mənfi terminalları birləşdirərək yaxşılaşdırıla bilər. çörək lövhəsindəki müsbət və mənfi sütunlara