Trackbot Mk V: 8 addım (şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:47

Keçmiş Maker Faires-ə apardığım radio idarə olunan köhnə robotumu əvəz etmək istədim (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Vex hissələrindən Servo City Actobotics hissələrinə keçdim - onlar daha yüngül və çox yönlüdür. Bu sıfırdan yeni bir dizayn idi. Həm də mənə yeni bacarıqlar - toz örtük və metal kəsmə bacarıqları tətbiq etmək imkanı verdi.

Qeyd- Müxtəlif mühərriklərlə 5 Avqust 2018 tarixində yeniləndi

Addım 1: Materiallar

Struktur komponentlər

• Aktobotika 10.5 "Kanal (2)
• Aktobotika 6 "Kanal (2)
• Aktobotik Nümunə Plakası 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 İplik, 1/4 OD Yuvarlak Alüminium dayaqlar

  • 0,25 "(8) (montaj lövhələri üçün)
  • 0,5 "(1) (batareya tutacağı üçün)
  • 0.625 "(1) (Wago 3 delikli qoz üçün)
  • 0.875 "(2) (neylon buruqlar üçün)
  • 1.0 "(1) (Wago 5 delikli qoz üçün)
  • 1.32 "(4) kanalını ox nöqtələrində sərtləşdirmək
  • 2,5 "(1) (RC alıcı tutacağı üçün)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (üst naxış lövhəsi üçün)
• Actobotics Beam Bracket A (batareya tutacağı üçün)
• Aktobotika 3.85 "(11 deşik) Alüminium Şüalar (2)
• Alt boşqab (8 15/16 "kvadrat) nazik alüminium
• Roboclaw montaj lövhəsi
• Gərginlik pilləli montaj lövhəsi
• Soket başı 6/32 vintlər (müxtəlif uzunluqlarda)
• Düymə başı 6/32 vintlər (müxtəlif uzunluqlarda)
• Aktobotik Tək Vidalı Plaka (4)
• Çeşidli yuyucular və qıfıllar
• 3D çaplı tamponlar (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Hərəkət komponentləri

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "geniş yol (29 bağlantı x 2 lazımdır - kifayət qədər olması üçün 21 linkdən 3 parça sifariş etməlisiniz)
• Lynxmotion MTS 12T Dişli (6 mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Ekonomik Dişli Mühərriki (2) (Qeyd: əvvəlcə 195 RPM premium planet dişli mühərrikləri istifadə edirdi, amma yerində fırlanmaq üçün əslində kifayət qədər torka malik deyildilər, sonra 52 RPM premium planet dişli mühərrikləri sınadım. Tork daha yaxşı idi, amma daha yavaş. Daha çox sürət və daha yaxşı tork üçün bunlara qərar verdim)
• Actobotics Gear Motor Giriş Paneli C (2)
• Actobotics Alüminium Motor Dağı F (2)
• Actobotics, 0,250 "-dən 4 mm -ə qədər vida mili bağlayıcıları (2)
• Aktobotika 0.250 "(1/4") x 3.00 "Paslanmayan Polad D-Shafting (2)
• Aktobotika 0.250 "(1/4") x 2.00 "Paslanmayan Polad D-Shafting (2)
• Aktobotika 1/4 "ID x 1/2" OD Flanşlı Bilyalı Rulman (6)
• Actobotics Alüminium Set Vida Boyunları 0,25 "(6)
• Aktobotika Şaftı və Boru Aralıqları 0,25 "(10)
• Lynxmotion neylon burçlar (ölçüləri kəsilmiş uzunluq - 7/8 düymün altında) (2)

Claw

• baxın

  Qeyd: Bunu bir neçə il əvvəl 7V dözümlü servolara yüksəltdim. Əsas servo Hitec HW-5685MH-dir. Mikro-servonun nə olduğunu bilmirəm-etiketi oxuya bilmirəm. Hitec olduğuna əminəm

Elektronika

• RoboClaw 2x7 Motor Nəzarətçisi (Servo City -dən)
• DFRobot Romeo v2.2 mikro nəzarətçi
• 3D çaplı Romeo montaj lövhəsi (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck gərginlik çeviricisi (Amazon
• Wago Lever fındıqları (Amazondan)
• Qırmızı-qara tel (dən) (PowerWerx.com saytından)
• Anderson Güc Qütbləri (PowerWerx.com saytından)
• DPST Ağır Xidmət Kilidi Açma Keçidi (Servo City -dən)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo batareya (11.1v) (Hobby King-dən)
• 3D çaplı RC Tutucu (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Addım 2: Əsas Çərçivə

İlk şəkil əslində altdır. Actobotics kanalı ilə bir kvadrat çərçivə düzəldin. Arxa kanalın ən arxada olmadığını nəzərə alaraq, mühərriklərə yer ayıra bilərsiniz. Həm də nəzərə alın ki, onun açıq hissəsi robotun üstündə olacaq- batareya bura gedəcək. Alt plitə və üst naxış lövhəsi üçün mötərizələr əlavə olunur.

Actobotics kanalı və digər parçalar TechShop St. Louis -də tozla örtülmüşdü (qatlanmadan əvvəl).

Addım 3: Motorlar və dişlilər

Dişli çarxlardakı yuvalar 6 mm idi. Onları 0,25 oxlara uyğunlaşdırmaq üçün qazmaq məcburiyyətində qaldım. Dingilləri dəstəkləmək üçün flanşlı bilyalı rulmanlardan istifadə etdim. Çərçivədəki toz örtük, əslində sıxlığı çox sıxlaşdırdı, buna görə də onu açmaq məcburiyyətində qaldım. vidalı yaxaları (hər biri 1 ədəd) və iz mərkəzlərini (hər biri 2 ədəd) bilyalı rulmanlara müdaxilə etməməsini təyin edin.

Son qapaq tamponları 3D çap edildi. Tək maşın vidası ilə yerində tutulur; çaplı qapağın içərisinə yapışdırılmış tək vintli boşqab.

Addım 4: Pəncə Montajı

Kiçik parça, pəncənin alt hissəsindəki boşluğu doldurmaq üçün 0.125 "alüminiumdan kəsilmişdir (servonun gedə biləcəyi yer-bax https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Mən də kəsdim nazik (0.063 ") alüminium üst və alt plitələrdən. Üst lövhə çərçivəyə uyğun olaraq tozla örtülmüşdür. Alt plitə kanalın içərisinə uyğun olaraq kəsilmişdir. Deliklərin lazım olduğu yerləri gözəl bir markerlə qeyd etdim və sonra qazma maşını ilə qazdım. Gördüyünüz kimi hizalama mükəmməl deyildi - bir faylla bir neçə deşik uzatmaq lazım idi. 5 vida ilə pençe çox möhkəm bir şəkildə quraşdırılmışdır.

Addım 5: Elektronikanın quraşdırılması

Elektronika 4.5 "x 6" lövhəyə, öz növbəsində çərçivədəki mötərizələrə quraşdırılmışdır.

Romeo lövhəsi 3D çaplı bir montaj üzərində quraşdırılmışdır.

Motor idarəedicisi xüsusi kəsilmiş bir lövhəyə quraşdırılmışdır (0.0375 alüminium - toz örtüklü). Yarıqlar, motor idarəedicisi ilə gələn montajın yerləşdiyi yerə təxminən uyğun olaraq kəsilmişdir. Bir az səliqəsizdirlər (Dremel üzərində kəsici təkərlə kəsilmiş), amma heç kim onu quraşdırıldığı yerdə görməyəcək. Motor nəzarətçisi, bir az hava axını təmin etmək üçün 0,25 düymlük dayanacaqlarda bir qədər qaldırıldı.

Güc paylanması üçün Wago qolu qozlarından istifadə etməyə başladım. Robotun sağ tərəfi yuxarı qalxdıqda cüt qolu qoz-fındıqın aşağı sürüşməməsi üçün üstündə yuyucusu olan qarşıdurmalardan istifadə etdim. Yalnız bir cüt qoz-fındıq bağlamaq üçün bağlamaq lazımdır. Fındıqların forması, bir cüt cüt tərəfli lentlə yapışdırıldıqda gözəl bir v-yiv verir.

Buck downdown çeviricisindəki ekranı (elektrik tullantıları) çox bəyənmirəm, amma Romeo lövhəsi və servolar üçün kifayət qədər cərəyanı idarə edə biləcək bir cihazım olduğundan əmin olmaq istəyirdim. Dönüştürücü, lövhə və servolar üçün batareyadan 7.1 V -ə qədər addımlar atır (Romeodan bəyəndiyim bir şey servo üçün ayrı bir güc girişinin olmasıdır). Mövcud yerə uyğun olaraq 0,019 alüminium lövhədə kəsilmişdir.

Kabel kanaldan və Romeo və motor nəzarətçisinin montaj lövhəsindəki deliklərdən keçir. Açmaq/söndürmək üçün sadə bir keçid açarı bağladım.

Batareya bölməsi, yalnız yuxarıya doğru yuxarıya quraşdırılmış çərçivə kanalından ibarətdir. Amortizator olaraq bir neopren köpük qoydum. Yalnız isti yapışdırılır. Batareya kiçik bir şüa mötərizəsi ilə dayanır.

RC qəbuledicisi 3D olaraq çap edildi və sonra dayanma nöqtəsinə quraşdırıldı. Kabel qurğularını özüm hazırladım, ancaq qadın uclu adi tellərdən istifadə edə bilərsiniz.

Addım 6: Alt Lövhə

Alt lövhə 0.0375 "alüminiumdan kəsilmişdir. Robotun" içini "qorumaq üçün hazırlanmışdır. Çərçivənin altına bərkidilmiş dayaqlara quraşdırılmışdır (çərçivə hissəsindəki şəkillərə baxın). Alt plakaya heç bir şey quraşdırılmamışdır. Lövhə taxtadan əvvəl yapışdırılmalıdır. izlər qoyulur.

Addım 7: İzləyin

Parçalarda gərginliyi aradan qaldırmaq üçün dayaqlar üzərində neylon buruqlar əlavə etdim - aralıq empirik idi. Lynxmotion treki son keçid istisna olmaqla yığılıb, sonra trekin ortasına dişlilər taxılıb.

Addım 8: Son Şərhlər

Ümumiyyətlə robot yaxşı işləyir. Ən yeni mühərrik sürət və tork arasında ağlabatan bir uzlaşmadır. Ümumiyyətlə əyləncəli bir layihə.