Servo motorlardan istifadə edən Arduino əsaslı humanoid robot: 7 addım (şəkillərlə birlikdə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

Hamıya salam, Bu PVC köpük təbəqədən hazırlanan ilk insanabənzər robotumdur. Müxtəlif qalınlıqlarda mövcuddur. Burada 0,5 mm istifadə etdim. Mən açanda bu robot indi gəzə bilər. İndi Arduino və Mobile -ı Bluetooth modulu ilə birləşdirmək üzərində işləyirəm. Artıq https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick tətbiq mağazasında mövcud olan Windows Phone üçün Cortana və Siri kimi bir tətbiq etdim. Hər ikisini uğurla bağladıqdan sonra səslə idarə edə bilərəm. Windows Phone -da əmr.

Batareya çəkisi problemini həll etmək üçün uzun aylar sərf etdim və büdcə problemi səbəbiylə epik bir uğursuzluqla sona çatdım. Beləliklə, nəhayət, xarici Qurğuşunlu Batareyadan güc verməyə qərar verdim.

Robot üçün mükəmməl bədən dizaynını necə anladığımı görək.

Addım 1: Modelin Dizaynında Sınaqlar və Səhvlər

Əvvəlcə batareyalar və sxemlərlə məşğul olan Servo mühərriklərinin və Elektronik-Elektriklərin gücü haqqında heç bir fikrim yoxdur. İlk olaraq təxminən 5 ilə 6 fut aralığında bir ölçüdə bir robot qurmağı planlaşdırdım. Təxminən 6 və ya 7 dəfə sınadıqdan sonra bir servonun maksimum fırlanma anını anladım və robotun ümumi hündürlüyünün 2 ilə 3 fut arasında azaldım.

Daha sonra gediş alqoritmini yoxlamaq üçün robotun kalçasına qədər çalışdım.

Addım 2: Modelin tərtib edilməsi və alqoritmi

Hərəkətə keçməzdən əvvəl, nə qədər mühərrikə ehtiyac olduğunu və harada təmir etməli olduğumuza qərar verməliyik. Sonra bədən hissələrini verilən şəkillərə görə dizayn edin.

Addım 3: Tələb olunan komponentlər

1) Plastik təbəqə

2) Super yapışqan

3) 15 - Yüksək torklu Servo mühərrikləri (TowerPro MG995 istifadə etdim)

4) Arduino Atmega 2560 və ya digər Arduino lövhələri

5) 6V Batareya (minimum 3 ədəd. Hər bir batareya üçün ən çoxu 5 motor)

6) Ünsiyyət üçün HC-05 Bluetooth modulu

7) Hər bir hobbinin sahib olduğu digər əsas şeylər!

Addım 4: Bədənin qurulması

Taxta parçalarla mübarizə apardıqdan sonra, bu plastik təbəqəni müxtəlif formalarda düzəltmək və kəsmək olduqca asan olduğunu gördüm.

Super yapışqan tətbiq edərək servo mühərrikləri birbaşa təbəqəyə yerləşdirmək üçün deliklər kəsdim (743 istifadə etdim).

Addım 5: Kabel çəkmə

Mən elektronika və ya elektrik ixtisası üzrə oxumuram. Bir PCB dizayn etmək və ya düzgün bir kabel qurmaq üçün səbrim çatmır. Buna görə də bu qarışıq naqillər.

Addım 6: Gücün artırılması

Əvvəlcə yalnız 11 servo mühərrikdən istifadə etdiyimi görə bilərsiniz. artıq çəki problemi səbəbiylə test zamanı yıxıldı və sındı. Beləliklə, hər ayaq birləşməsində daha 4 servo artırdım.

Addım 7: Kodlaşdırma

Arduino kodunu əlavə etdim.

üçün (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Bu, hər hansı bir Arduino lövhəsinə qoşulmuş hər hansı bir servo motoru döndərmək üçün əsas koddur.

Ancaq fırlanan dərəcələrin kalibrlənməsi və hər ayağın hərəkəti zamanı hansı mühərriklərin işləməsinə qərar vermək kodlaşdırmanın ən çətin hissəsidir. (Servo_Test) adlı başqa bir Sketch ilə edilə bilər. Arduino lövhəsi vasitəsi ilə ardıcıl ünsiyyət vasitəsi ilə hər bir mühərrikin fırlanma dərəcəsini yoxlayaraq, hər bir mühərriki kalibr edə bilərik.

Nəhayət, robot serial monitor pəncərəsinə "0" dəyərini daxil etdikdən sonra yeriməyə başlayır.

Arduino və Mobil -i bluetooth istifadə edərək bağlamaq üçün Windows Phone 8.1 nümunə mənbə kodunu da daxil etdim.