6 oxlu Sensor Modulu FSP200 Kalibrləmə və Test: 6 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:46

FSP200, başlıq və istiqamət çıxışı təmin edən 6 oxlu inertial ölçü vahidi prosessorudur. Sabit və dəqiq istiqamət və istiqamət üçün akselerometr və girro sensorlar birləşməsini həyata keçirir. FSP200, istehlakçı döşəmə təmizləmə məhsulları, bağ və qazon robotları, hovuz təmizləyiciləri və qonaqpərvərlik və tibb bazarları kimi robot məhsullarında istifadə üçün uygundur. Köməkçi robot.

Burada Shanghai Runxin Technology tərəfindən istehsal olunan FSP200 sensor modul fabrikinin fabrik kalibrləmə və Ar -Ge tətbiqi test prosesini təqdim edirik. FSP200 modul fabrikinin kalibrləmə prosesi Sadə kalibrləmə sistemi, Şəkil 1 -də göstərildiyi kimi tək bir armatur, motor, motor sürücüsü, ev mövqeyi sensoru, motor düymə yastığı və güc idarəetmə qutusundan ibarətdir.

Kalibrləməyə başlamazdan əvvəl, FSP200 sadə kalibrləmə sisteminin Şəkil 2 -də göstərildiyi kimi səviyyəli olduğundan əmin olun.

Addım 1: Kalibrləməyə başlayın: CAL düyməsini basın:

Modulun "kalibrləmə" rejimində olduğunu göstərən yaşıl LED yanıb sönməyə başlayır.

Addım 2: Hərəkəti kalibr edin (Motoru 180 dərəcə çevirin):

Saat yönünün əksinə 180 dərəcə hərəkət etmək üçün motor düymələr panelindəki S2 (yaşıl düymə) düyməsini basın. Növbəti addıma keçməzdən əvvəl motorun 180 dərəcə dönməsini gözləyin.

Addım 3: Kalibrasyonu tamamlayın:

Kalibrləmə rejimini bitirmək üçün yenidən CAL düyməsini basın. Kalibrləmə nəticələri qırmızı və yaşıl LED ekran vəziyyətinə baxır: modul kalibrlənərsə, yaşıl LED yaşıl rəngə çevriləcək; modulun kalibrlənməsi uğursuz olarsa, qırmızı LED qırmızıya çevriləcək.

Addım 4: Kalibrləmə funksiyasını yoxlayın:

Ekranın modulun başlığını göstərməsini təmin etmək üçün FSP200 armatur lövhəsindəki RST düyməsini basın (0.00 dərəcəyə yaxın olmalıdır). Motorun dayanmasını gözləyərək motoru saat yönünde 180 dərəcə hərəkət etdirmək üçün motor düymələri panelindəki S3 düyməsinə (mavi düymə) basın., ekrana baxın. Başlığın oxunmasının 180 +/- 0.45 ° (179.55 ilə 180.45 °) arasında olmasını yoxlayın.

Şəkil 3 -də göstərildiyi kimi:

Addım 5: Kalibrləmə uğurlu deyil:

Kalibrləmə prosesində "nəticə" qırmızı LED istənilən vaxt yanarsa, bir uğursuzluq var.

Nəticələr işığı yanmırsa, bu bir əlaqə problemi və ya bir enerji problemi ola bilər. Doğrulama addımı ilə göstərilən dəyər, müəyyən edilmiş icazə verilən aralığın xaricindədirsə, modul kalibrasiyası uğursuz olur.

Bu qüsurlardan hər hansı biri baş verərsə, modulu armaturdan çıxarın və yenidən armatura quraşdırın və yenidən cəhd edin. Arıza dəfələrlə baş verərsə, modul pisdir; modul keçərsə, modul yaxşıdır.

Ar -Ge tətbiqi test prosesi nümunəsi Süpürən robot naviqasiyasının ən yaxşı performans effektinə nail olmaq üçün, fabrikdə sensorun özünün kalibrləmə səhvinin kalibrlənməsinə əlavə olaraq, ilkin mərhələdə bir çox səhv azaltma testi də etməliyik. praktik tətbiq: tövsiyə olunan əməliyyatı maksimuma çatdırmaqla səhvin mənbəyini azaldın və başlıq səhvinin qiymətləndirilməsini yaxşılaşdırın.

Qısa müddətdə giroskop miqyası (və ya həssaslıq) səhvləri və giroskop ofseti (ZRO, sıfır dərəcəsi ofseti) səbəbiylə başlıq xətası təxmini zaman müddətinə görə dəyişəcək. Aşağıdakı hesablamalardan öyrənilə bilər: Başlıq xətası təxmini = miqyas xətası x silinməmiş fırlanma + sıfır nisbət ofset x vaxt

FSP200 üç interfeys təmin edir: UART-RVC (Şəkil 4-də göstərildiyi kimi PS0 = 0, PS1 = 1) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) hardware dizayn edərkən, keçid testlərini asanlaşdırmaq üçün bu üç interfeys rejimi ilə uyğun olmaq yaxşıdır.

Addım 6:

Süpürgələr UART-RVC rejimindən istifadə edərək kütləvi istehsal olunur. Modulun performansını yoxlamağın yolu interaktiv proqram testi və qeyri-interaktiv testdir. ZRO -nun təkmilləşdirilməsi üçün aşağıdakı iki test proseduru aşağıda təsvir edilmişdir:

1) HOST aşağıdakı kimi interaktiv proqram sınama prosesindən istifadə etmir: 1: FSP200 RVC rejimi test rafında kalibr edildikdən sonra serial portu PC -yə qoşun və RVC məlumatlarını açmaq üçün motionStudio2 istifadə edin. Bununla birlikdə, bu məlumatlar dəyişdi, buna görə normal seriya port alətindən sonra başlanğıc və 180 dərəcə qeyd etmək yaxşıdır. Bu son nöqtənin 0 dərəcə (cəmi 360 dərəcə) dəyərinə qayıdın, sonra LOG -u açın və iki onaltılıq RAW məlumatının dəyərini götürün və 180 dərəcəyə bölün. Faiz 25%-dən azdırsa, tələb yerinə yetirilir. Kiçik bir o qədər yaxşıdır.

(Son məlumatlar - sıfırlandıqdan sonra ilkin məlumatlar ümumiyyətlə 0 -dır) / 180 <25%, daha yaxşı bir kalibrləmə modulu. 2: Vizual modulda ən kiçik səhv olan 5-10 ədəd modul seçin, süpürgə maşınının üzərinə qoyun, yapışqanla düzəldin, RVC rejimini işə salın və süpürgəni yarım saat doldurun. Şarj tamamlandıqdan sonra modulu sıfırlayın və mövcud temperatur rejimini öyrənmək üçün modulu qeyd edin. Bir modul şarj edildikdən sonra sönmürsə, sıfırlamadan birbaşa süpürgədə işləyə bilərsiniz. Növbəti testi edin.

3: Süpürgəni sayta aparın, başlanğıc mövqeyini qeyd edin, modulun işə düşməsini 2 saniyə gözləyin və modulu kompüterə qoşun. RVC real vaxt məlumatlarını açmaq üçün motionStudio2 istifadə edin, süpürgəçinin söz xəttini 20 dəqiqə gəzməyə başlamasına icazə verin, sonra dayandırın və qeydə keçin. Vəzifə, RAW açısına baxın, 20 dəqiqəlik ortalama xətanı hesablayın. Sonra modulu sıfırlayın və modul tərəfindən öyrənilən məlumatları cəmi 20 dəqiqə saxlayın.

4: SHTP rejimini öyrəndikdən sonra modulun PS1 və PS0 -nu dəyişdirin, kompüterə qoşulun, "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all" ı işə salın? və analiz üçün DSF faylını çıxarın. DCD faktiki test modulu səhvini yoxlayın. 5: Modulu nömrələyin, xətanı qeyd edin və modulu RVC rejiminə dəyişdirin. Səhv nə qədər kiçik olsa, modulun performansı bir o qədər yaxşı olar. Yaxşı performansa malik olan modul süpürgənin təmizlik test mərhələsinə daxil olmaq üçün seçilir və sonra modulun tutarlılıq testi, yüksək və aşağı temperatur testi, hakimin ümumi təsiri, temperatur dəyişikliyi ilə dinamik kalibrləmə təsiri.

2) HOST interaktiv proqram test prosesindən aşağıdakı kimi istifadə edir:

1: Zavodda kalibrlənmiş modulu əldə etdikdən sonra RSP200-ün RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 rejiminə qoyulması lazımdır. Ftdi_binary_logger_RVC_Debug kompüter proqramı vasitəsi ilə modulun serial portunu bağlayın və 2-3 dəqiqə ərzində süpürgənin LOG. BIN məlumatlarını əldə edin. Süpürgə proqramı, yalnız ən böyük fan və silindr fırça hərəkətini açmaq üçün yerli statik qurmalıdır. LOG. BIN məlumatları sonrakı HOST -u mühakimə etmək üçün təhlil edilir. Son proqram dinamik kalibrləmə əmrini yerinə yetirmək üçün nə qədər vaxt təyin edir.

2: Ev sahibi tərəfindən FSP200 -ə göndərilən cihazın gözlənilən hərəkəti üçün dörd növ bildiriş var: 0, sensor mərkəzinin qəbul etdiyi ilkin vəziyyətdir, 1 vibrasiyasız statik, 2 statik fırça yuvarlanan vibrasiya və 3 normal təmizləmə. Vəziyyət hər dəfə dəyişdirildikdə, FSP 200 -ə uyğun bir status əmri göndərilir və dinamik kalibrləmə təlimatının yerinə yetirilib -edilməyəcəyini təyin etmək üçün FSP 200 -ün geribildirim məlumatları oxunur. Proqram qurulduqdan sonra, FSP200 modulu uçan xətti (VCC, GND, RX, TX) PC seriyalı portuna qoşulacaq. Qeyd etmək lazımdır ki, modulu düzəltmək üçün onu maşına yükləmək lazımdır. Kompüteri yandırın və ftdi_binary_logger_RVC_Debug proqramını işə salın ki, süpürgə təmizləmə sahəsinin əvvəlindən sonuna qədər olsun. Hərəkət məlumatlarının tətbiqi avtomatik olaraq LOG. BIN faylı olaraq qeyd olunur və LOG. BIN faylı, HOST tərəfindəki interaktiv proqram parametrlərinin düzgün olub olmadığını təhlil etmək üçün istifadə olunur.

3: İnteraktiv proqram düzgün qurulubsa, FSP200 RVC-DEBUG rejimini RVC PS0 = 0, PS1 = 1 rejiminə keçirin, birdən çox maşın təmizləmə sınağı keçirin, maşının işini 1 saat mövqe açısı səhvini qeyd edin, səhv nə qədər kiçikdirsə modul performansı Daha yaxşı, modul tutarlılıq testi, yüksək və aşağı temperatur testi, modulun ümumi təsirini, temperatur dəyişiklikləri ilə dinamik kalibrləmə təsirini qiymətləndirir.