MPU6050-Akselerometr+Giroskop Sensorunun Əsasları: 3 addım

2025 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2025-01-23 12:54

MPU6050 çox faydalı bir sensordur.

MPU 6050, bir IMU'dur: Bir ətalət ölçmə vahidi (IMU), bədənin xüsusi gücünü, açısal dərəcəsini və bəzən bədənin istiqamətini ölçən və bildirən elektron cihazdır, akselerometrlərin, giroskopların birləşməsini istifadə edir.

6 oxlu bir cihazdır

Eksenin 3 -ü sürətlənməni ölçə bilər, digər 3 -ü isə açısal sürətlənmə ölçmələri üçündür.

Sürətləndirmə və açısal sürətlənmədən istifadə edərək bucağın kifayət qədər dəqiq bir qiymətləndirməsini əldə etmək mümkündür

Bu dərslikdə işimizi çox asanlaşdırmaq üçün kitabxana ilə MPU6050 -dən necə istifadə edə biləcəyimizi araşdıracağıq.

Təchizat

1. Arduino lövhəsi
2. MPU6050
3. Jumper telləri
4. Çörək lövhəsi

Addım 1: Dövrəni tamamlayın

Sensor, dəyərləri göndərmək üçün Arduino ilə əlaqə qurmaq üçün I2c olaraq bilinən bir protokoldan istifadə edir.

A4 pin SCL-serial saatı üçün istifadə olunur və sensorun SCL-ə qoşulmalıdır, SDA-Serial məlumat xəttinə A5.

Vcc 5v -ə, Gnd isə yerə bağlıdır

Addım 2: Kodlaşdırma

#daxil edin #daxil edin

Başlamazdan əvvəl bu kitabxana mənim tərəfimdən yazılmır, sadəcə oradakı ən sadə kitabxanadır və istifadə etməyi sevirəm.

Bunlar başlıq fayllarıdır ^^, tel.h bir i2c əlaqəsi qurmaq üçün istifadə olunur

MPU6050 mpu6050 (Tel);

burada giroskopumuza ad veririk və ya OOP ilə yaxın olanlar üçün bir obyekt yaradırıq.

boş quraşdırma () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (doğru); }

Başlanğıcda hesablamaları hesablayırıq, çünki bütün bucaq oxunuşları ilkin istiqamətə uyğun olacaq.

boşluq döngəsi () {

mpu6050. yeniləmə (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Hər biri bizə bucağın ölçüsünü verir.

Addım 3: Digər funksiyalar

Kitabxana digər funksiyaları da özündə birləşdirir

kimi:

mpu6050.getTemp () // temperatur verir (çox dəqiq deyil)

mpu6050.getAccX () // X istiqamətində xətti sürətlənmə

(oxşar funksiyalar mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // x oxu ətrafında açısal sürətlənmə

(oxşar funksiyalar mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())