Cənab Wallplatein Başı Sizi İzləməyə Dönür: 9 Adım (Şəkillərlə)

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Bu cənab Wallplate'in Göz Illusion Robotunun daha inkişaf etmiş bir versiyasıdır https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion. Ultrasonik sensor cənab Wallplate -in önündə gedərkən sizi izləməsinə imkan verir.

Proses aşağıdakı kimi ümumiləşdirilə bilər. Sensor əvvəlcə saat əqrəbinin əksinə (sola) 60 dərəcə dönür, sonra isə 3 futdan daha yaxın bir obyekt axtararkən sağa dönür. Sağa 60 dərəcəyə çatmadan heç bir şey aşkar etməzsə, sola dönməyi təkrarlayır və sonra bir obyekt aşkar edənə qədər tarar. Sonra baş üzə çevrilir, sensor sola (-60 dərəcə) dönür və yenidən sağa baxır. Bu baş dönmə və tarama, cisim 3 futdan çox geri gedənə və ya çox sola və ya sağa gedənə qədər davam edir. Proqram məntiqinin daha ətraflı xülasəsi 6 -cı addımdadır.

Videodan da göründüyü kimi bu izləmə metodu sürətli hərəkət edən obyektlər üçün uyğun deyil. Bu yazının sonunda bir neçə ultrasəs sensoru istifadə edərək fərqli bir izləmə metodunu təsvir edən bəzi şərhlər var.

Sensor mühərriki kifayət qədər aşağı sürətlə hərəkət edəcək. Daha sürətli sürətlər sınadım, amma yaxşı görünməyən sarsıntılı hərəkətlərlə nəticələndi və izləmə daha sürətli deyildi.

Maraqlı bir məqam budur ki, sensor yaxşı səs yansıtan sərt səthli cisimləri aşkar etmək üçün ən yaxşı işləyir. Qalın bir kazak geyən kimi yumşaq bir səthə sahib bir cisim çox uzaqda (testlərimdə təxminən 3 fitdən çox) aşkar edilə bilməz. Təxminən 13 "x20" ölçüsündə oluklu karton parçası tutduğumda və sensora tərəf getdiyimdə məni təxminən 8 fut aralıda aşkar etdi.

Videoda, sensoru və başı mənə tərəf yönəltmək üçün yan tərəfə keçərkən qəsdən təxminən 2 fut məsafədə qaldım. Daha yaxın məsafələrdəki testlərdə sensor bir qədər sola işarə etdi, çünki sensorun baxış sahəsinin sağ kənarı qolumu aşkar etdi. Görmə sahəsi təxminən 25 və ya 30 dərəcədir.

Bir kompüterdəki Mindstorms EV3 Proqramı, bir proqram yaratmaq üçün istifadə olunur, daha sonra EV3 Brick adlı bir mikro nəzarətçiyə yüklənir. Proqramlaşdırma metodu Motor Bloku, Ultrasonik Sensor Bloku, Riyaziyyat Bloku və s. Çox asan və çox yönlüdür. Ayrıca, test məqsədləri üçün, Kərpic kompüterə qoşulduqda və proqram işləyərkən, kompüterdəki ekran real vaxtda, hər bir motorun bucağını və sensorun bir obyekti aşkar etdiyi məsafəni göstərir. Bundan əlavə, siçan imleci proqramda Data Wire üzərində yerləşdirilə bilər və bu Data Wire -in dəyəri (real vaxtda) imlecin yaxınlığındakı kiçik bir pəncərədə göstərilir. (Data Wire, dəyərləri bir Proqramlaşdırma Blokundan digərinə daşımaq üçün istifadə olunur.)

Təchizat

1. LEGO Mindstorms EV3 dəsti.
2. LEGO Mindstorms EV3 ultrasəs sensoru. EV3 dəstinə daxil deyil.
3. Çapı 6 düymdən (16 sm) az olmayan və hündürlüyü 4 düym olan 2 ədəd yuvarlaq, plastik qablar. Ya da eyni diametrli və təxminən 3 düym hündürlüyündə bir çəllək də yaxşı olardı.
4. 4 #8 düz başlı boltlar, 1 ½ düym (təxminən 4 sm) uzunluğunda.
5. Boltlar üçün 4 qoz -fındıq.
6. Təxminən ½ düym (1 sm) uzunluğunda, tercihen çəkmə qabları ilə eyni rəngli 2 ədəd #6 yuvarlaq başlı vint.

ARAÇLAR:

1. Qazma və qazma bitləri.
2. Tornavida.
3. Qayçı.

Addım 1: Sensor üçün motor

Çıxarış qablarından birinin içinə böyük bir motor qoyun və altındakı 2 çuxurun qazılacağı yeri qeyd edin. Konteynerlərimdə dairəvi bir girinti var və bolt başlarının çıxmaması və qurğunu yelləməməsi üçün içindəki delikləri düzəltmək qərarına gəldim.

Motoru dəstəkləmək üçün 3 delikli qara LEGO elementləri olan deliklərdən yuxarıya doğru gedən 2 bolt istifadə edərək mühərriki bağlayın.

Qayçı istifadə edərək, kabellər üçün yer açmaq üçün qabın arxasından bir parça kəsin.

Fotoşəkillərdən birində göstərildiyi kimi 3 boz LEGO elementini istifadə edərək ultrasəs sensorunu motora bağlayın.

Addım 2: Baş üçün motor

Birincisi, digər qabın şaquli dodağını kəsmək üçün qayçını istifadə edin ki, alt-üst olaraq birinci qabın kənarına daxil olsun. 2 üfüqi jant daha sonra vidalarla bağlanacaq, 2 konteynerin möhkəm bağlanması üçün.

Digər böyük mühərriki, kənar bağlantısı təxminən ½ düym olan kabel bağlantısı ilə, tərsinə endirmə qabının üstünə qoyun. Başın konteynerə düzgün oturması üçün bu lazımdır. Motorun ən uzaq 2 deliği üçün 2 deşik işarələyin və qazın.

Motoru dəstəkləmək üçün 3 delikli qara elementləri olan deliklərdən yuxarıya doğru gedən 2 bolt istifadə edərək mühərriki bağlayın.

Qayçı istifadə edərək, təxminən 4 ½ düym (11 sm) genişlikdə bir boşluq yaratmaq üçün qabın kənarından bir parça kəsin. Ultrasonik sensorun çıxması və bir tərəfdən digərinə keçməsi üçün bu lazımdır. Motorun oxu boşluğun ortasına uyğun olmalıdır.

Addım 3: Başı dəyişdirin

Mr. Wallplate başını Mr. Wallplate’s Eye Illusion”robotu ilə arxa dayağı çıxarın. Sadəcə çıxarıla bilər.

Fotoşəkillərdən birinə istinad edərək, bir ucunda "X", digər ucunda "O" kimi kəsiyi olan 2 X şəkilli qara element və 2 mavi element götürün. Göstərildiyi kimi başın altındakı elementə yapışdırın. Baş onların üzərindəki qabın ətrafında sürüşəcək.

Addım 4: Başı Motora bağlayın

Birinci fotoda göstərilən elementləri çəkin (uzun şəkil istisna olmaqla) və ikinci fotoda göstərildiyi kimi bir -birinə yapışdırın. Sonra göstərildiyi kimi başın altına yaxınlaşdırın. Bu, başı dəstəkləyəcək və başını aşağı və aşağı sallamayacaq.

Uzun, boz rəngli X kəsikli elementi istifadə edərək, motoru dodaq motorunun altındakı deliklərə bağlayın. Elementi göstərildiyi kimi əvvəlki paraqrafın dəstəyinə daha uzağa sürüşdürün.

Addım 5: EV3 Kərpicini Cənab Wallplate -ə qoşun

EV3 dəstindəki düz kabellər Kərpicə aşağıdakı kimi bağlanır:

Port A: kiçik dodaq motoruna 14 düym (35 sm) kabel.

Port B: baş üçün böyük motora 10 düym (26 sm) kabel.

Port C: ultrasəs sensoru üçün böyük motora 14 düym (35 sm) kabel.

Port 4: Kərpic yaxınlığında bir döngə ilə ultrasəs sensoru üçün ən uzun kabel. Döngü, sensorun daha yaxşı hərəkət etməsinə imkan verəcəkdir.

Sensorun konteynerdən düz üz tutduğunu yoxlayın. Sensor motorunu əl ilə çevirə bilərsiniz. Sensor boşluğunun ortasından çıxması üçün baş qurğusunu sensor konteynerinin üstünə qoyun. Boşluğun kənarlarından təxminən 1 düym keçərək hər iki konteyner kənarından 2 pilot delik açın. 2 konteyneri möhkəm bağlamaq üçün 2 vintini bu deliklərdən keçirin.

Addım 6: Proqramın təsviri

Proqram məntiqi aşağıda ümumiləşdirilmişdir. Düşünürəm ki, 3 və 6 nömrəli addımlar, Arduino kimi fərqli bir sistem üçün bir proqramda fərqli şəkildə ediləcək. LEGO Mindstorms EV3 çox faydalıdır və istifadəsi asandır, lakin nələr edilə biləcəyində bəzi məhdudiyyətlər var. Anlaya biləcəyim taramanın yeganə yolu sensoru bir anda 10 dərəcə çevirmək və bir obyektin aşkarlanıb -aşkarlanmadığını yoxlamaq idi.

1. Başlat: dəyişənləri sıfıra qoyun və 7 saniyə gözləyin.
2. Sensoru saat əqrəbinin əksinə (sola), sol həddə (-60 dərəcə) çevirin.
3. Sensoru 10 dərəcə sağa çevirin.
4. Sensor sağ həddə (+60 dərəcə) keçdi?
5. Əgər belədirsə, kiminsə aşkarlandığını yoxlayın. Algılanmazsa, sensor 120 dərəcə sola dönür və proqram növbəti mərhələyə davam edir. Əgər aşkarlanarsa, adam uzaqlaşıb. Proqramda "Əlvida" deyilir, baş və sensor ön tərəfə çevrilir və proqram dayanır.
6. Sensor 36 düym ərzində heç bir şey görmürsə, 3 -cü addıma geri dönün.
7. Sensor 36 düym içərisində bir şey aşkar edərsə bu addım yerinə yetirilir. Başını aşkar edilmiş şəxsə çevirin. Əvvəllər heç kim aşkar edilməyibsə, "Salam" deyin.
8. Taramaya davam etmək üçün 2 -ci addıma geri dönün. Ancaq döngə 20 dəfə təkrarlanırsa, proqram növbəti mərhələyə davam edir.
9. "Oyun bitdi" deyin. Baş və sensor ön tərəfə çevrilir və proqram dayanır.

Addım 7: Proqramı qurun

LEGO Mindstorms EV3 çox əlverişli ikon əsaslı proqramlaşdırma metoduna malikdir. Proqramlaşdırma Blokları ekranın aşağı hissəsində göstərilir və bir proqram qurmaq üçün Proqramlaşdırma Kətanı pəncərəsinə sürüklənərək buraxıla bilər. Adi proqramlarda alt proqramlar kimi mini proqramlar olan 4 "Bloklarım" qurdum. Bu, ekran görüntüsündəki əsas proqramın məntiqini başa düşməyi asanlaşdırdı.

Proqramın sizə yüklənməsini necə quracağınızı anlaya bilmədim və buna görə də proqramın ekran görüntülərini daxil etdim. Ekran görüntülərində Blokların etdiklərini izah edən şərhlər var. Onu tikmək və/və ya ehtiyaclarınıza uyğun olaraq dəyişdirmək çox vaxt çəkməməlidir. Ekran görüntüləri aşağıdakı ardıcıllıqla göstərilir:

1. Əsas proqram.
2. Blokumu "Başlat".
3. "Sensoru soldan sola çevirin" Blokum.
4. "Başımı çevirin" Blokum.
5. Blokumu "Bitirin".

Bu proqramı qurarkən aşağıdakıları təklif edərdim:

1. Əvvəlcə "Bloklarım" ı yaradın.
2. Soldan sağa işləmək və digər blokları içəriyə sürükləmədən əvvəl Loop və Switch Bloklarını böyütmək vacibdir. Demək olar ki, bitmiş proqramın sınanması və təkmilləşdirilməsi zamanı Loops-a əlavə Bloklar daxil etməyə çalışarkən qarışıq problemlərlə üzləşdim.
3. Bloklar qoymağa başlamazdan əvvəl daha böyük Loop Bloku, Proqramlaşdırma Kətanının demək olar ki, sağ kənarına qədər genişləndirilməlidir. Bu, digər Blokları içəriyə sürükləmək üçün kifayət qədər yerə sahib olmaq üçün lazımdır. Daha sonra daha kiçik edilə bilər.

Addım 8: Proqramı EV3 Brick -ə yükləyin

EV3 Brick, USB kabel, Wi-Fi və ya Bluetooth ilə kompüterə qoşula bilər. Bağlandıqda və açıldıqda, bu, kompüterdəki EV3 pəncərəsinin sağ alt küncündəki kiçik bir pəncərədə göstərilir. Sağ alt küncdəki ən sağ tərəfdəki müvafiq simvolu tıkladığınızda proqramı EV3 Brick-ə yükləyəcək və dərhal işə salacaqsınız.

Yüklədikdən sonra EV3 Brick kompüterdən ayrılaraq EV3 Brick üzərində proqram başlatıla bilər.

Addım 9: NƏTİCƏLƏRİ YENİDİR

Bu əyləncəli bir layihə idi və ultrasəs sensoru haqqında maarifləndirici idi. Ümid edirəm sizə də maraqlı gəlir.

Tarama üçün başqa bir yanaşma var: Bir -birindən təxminən 25 və ya 30 dərəcə bir məsafədə bir neçə ultrasəs sensoru bir -birinin yanında yerləşdirilə bilər. Baş hansı sensorun cisim aşkar etdiyi istiqamətə dönə bilər. Bu üsul, sürətlə hərəkət edən bir obyekti yuxarıdakı layihədə təsvir edilən metoddan daha yaxşı aşkar edərdi. Ancaq başın üzləşəcəyi az sayda istiqamət olacaq. Bu üsul Mindstorms EV3 ilə mümkün olmalıdır. Kərpic, 4 -ə qədər ultrasəs sensoru üçün 4 sensor portuna malikdir (proqramlaşdırma üçün bir sensor üçün bir port nömrəsi təyin edilməlidir). İkinci bir kərpicin bağlanması ilə daha çox sensorlar yerləşdirilə bilər.

Baş üçün mövqelərin sayını artırmaq üçün bir fikir: Sensorlar bir -birindən 20 dərəcə ayrı olsaydı, görmə sahələri üst -üstə düşərdi və 2 sensor üst -üstə düşən sahədə bir cisim aşkar edərdi. Sonra baş üst -üstə düşə bilər. Bunun mümkün olub -olmadığını bilmirəm; yəni, 2 sensor üst -üstə düşən sahədə bir siqnalı bir -birinə müdaxilə etmədən bir obyekti aşkar edə bilsəydi.