WIFI NƏZARƏTLİ ZUMO ROBOT: 3 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

Avadanlığa Baxış:

RedBearLab CC3200:

Texas Instrument-in SimpleLink CC3200 cihazı, tək bir IC ilə bütün bir tətbiq hazırlamağa imkan verən 80MHz-ə qədər işləyən yüksək performanslı ARM Cortex-M4 nüvəsini birləşdirən simsiz bir MCU-dur. Bu cihaz, sürətli paralel kamera interfeysi, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C və dörd kanallı ADC daxil olmaqla bir çox ətraf qurğularını ehtiva edir. Güc idarəetmə altsisteminə aşağı enerji istehlakı ilə geniş təchizat gərginliyini dəstəkləyən vahid DC-DC çeviricisi daxildir.

Əsas xüsusiyyətlər:-CC3200 İki nüvəli MCU: Tətbiq üçün 80 MHz-də bir ARM Cortex-M4 nüvəsi və Wi-Fi Şəbəkə İşlənməsi üçün xüsusi bir ARM nüvəsi

- İstifadəçi üçün fayl sistemi olan 256KB RAM 1MB seriyalı flash yaddaş. - AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC və Checksum daxil olmaqla qabaqcıl sürətli təhlükəsizlik üçün hardware kripto mühərriki.

- Sürətli paralel kamera interfeysi, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C və dörd kanallı ADC daxil olmaqla, 27-yə qədər fərdi proqramlaşdırıla bilən, multiplexed GPIO pinləri.

TLS və SSL əlaqələri üçün 256 bitlik AES şifrələmə ilə sürətli, təhlükəsiz Wi-Fi və İnternet bağlantıları üçün güclü kripto mühərriki.

- Asan və çevik Wi-Fi təminatı üçün SmartConfig Texnologiyası, AP rejimi və WPS2

 Zumo Robot v1.2:

Zumo robot idarəetmə lövhəsi, əsas nəzarətçi olaraq CC3200 və ya uyğun cihazlarla istifadə üçün nəzərdə tutulmuş bir qalxandır. Hər tərəfdən 10 sm -dən azdır. Dairələri idarə etmək üçün çoxlu tork və saniyədə təxminən 2 fut (60 sm/s) sürət təmin edən iki 75: 1 HP mikro metal dişli mühərrikdən istifadə edir. Ayrıca, digər robotlar kimi cisimlərin ətrafında itələmək üçün şassinin ön tərəfinə quraşdırılmış 0.036 qalınlığında lazerlə kəsilmiş paslanmayan polad sumo bıçağı və Zumonun ön kənarı boyunca (sumo bıçağının arxasında) quraşdırılmış əks etdirmə sensoru dəsti daxildir. Zumo'nun qarşısındakı yerdə izləmə xətləri və ya qarşısını almaq üçün kənarları kimi xüsusiyyətləri aşkar etməsinə imkan verir.

Əsas Xüsusiyyətlər:- İkili H-Bridge motor sürücüləri.

- Buzzer.

- İstifadəçi LED və Pushbutton.

- 3 oxlu akselerometr, kompas və giroskop

Addım 1: Hardware Setup

Avadanlıq tələbləri:

RedBearLab CC3200

 Arduino v1.2 üçün Zumo Robotu

 İki ədəd 2.54 mm kişi başlıqları

 İki qadın-dişi premium tullanan tel

 Dörd AA batareya

Arduino v1.2 üçün əvvəlcədən yığılmış Zumo Robotdan başlayaraq yeni bir Zumo CC3200 qurmaq üçün bir neçə addım var:

 Zumo qalxanına bir sıra başlıqlar lehimləyin Arduino İstifadəçi Kılavuzu üçün Pololu Zumo Shield, Zumo robotunun bir dəstdən necə yığılacağını və 16 -cı səhifədə yeni komponentlər əlavə etmək üçün onu necə sökməyi ətraflı izah edir. Sökmə prosesi aşağıda ümumiləşdirilmiş və yüngül şəkildə izah edilmişdir.

1. Parçaları şassidən çıxarın və iki dişli dişlini motor şaftlarından diqqətlə sürüşdürün.

[Dişli dişlilər motor şaftlarına çox sıx bağlanmışdır: onları çıxarmağın ən etibarlı yolu, dişlini kiçik bir vida içərisinə yerləşdirmək və 3/32 düymlük bir punch (və ya kiçik bir mismar) ilə motor milinə yumşaq bir şəkildə vurmaqdır. Praktikada, dişli dişliləri motor şaftlarından tamamilə çıxarmaq lazım deyil; onları şassinin kənarına sürüşdürməklə, lakin hələ də şaft üzərində qalxanı şassidən ayırmaq mümkündür. Onları tamamilə silmədikdə, dişliləri daha sonra bərpa etmək daha asan olacaq.]

2. Batareya qapağını və batareyaları şassidən çıxarın.

3. Qalxanı şassiyə tutan bütün maşın vintləri və qoz -fındıqların hamısını sökün. Mənfi batareya terminalının yayını sıxın və hər iki batareya terminalını şassinin deliklərindən yavaşca çıxarın. Mühərriklər şassidən ayrılarkən qalxana bağlı qalacaq.

5. Aralıq plitənin ön hissəsinin çıxarılmasına imkan vermək üçün hər iki mühərriki qalxandan diqqətlə bükün.

[Hər iki boşluq yeni başlıqlarda lehimlənmək üçün çıxarılmalıdır və demək olar ki, ikitərəfli simmetrik olmadıqları üçün, yenidən yığma prosesinin düzgün getməsi üçün onların yerləşdirilməsini diqqətlə izləmək lazımdır.]

6. 5, 6, 9 və 10 sancaqlara çıxışı təmin edən bir sıra başlıqları Zumo qalxanına lehimləyin.

7. Zumonu sökmə prosedurunu tərsinə yerinə yetirərək yenidən yığa bilərsiniz.

[Aralıq boşqab parçalarını əvvəlcə quraşdırıldığı kimi dəyişdirməyə diqqət edin. Mükəmməl ikitərəfli simmetrik olmadıqları üçün aralıqları alt -üst etmək səhvən əvəz etmək asandır. Arxa ayırıcının arxa kənarında, açma/söndürmə açarının yanındakı "şarj bağlayıcısı" başlığı üçün yer açmaq üçün bir tərəfində əlavə geniş bir çentik var. Arxa boşluğun batareya qutusu ilə ekran arasında mükəmməl bir şəkildə oturduğundan əmin olun.]

 5 və 9 -cu pinlər arasında bir keçid teli və 6 və 10 -cu pinlər arasında başqa bir tel bağlayın.

Qeyd: RedBearLab CC3200 lövhəsi yalnız 5 və 6 -cı pinlərdə PWM çıxışını dəstəkləyir; Zumo qalxanı, 9 və 10 -cu pinləri DRV8835 motor sürücüsünün PWM girişlərinə bağlayır. Beləliklə, bu iki atlayıcıya ehtiyac var.

 Zumo əks etdirmə sensoru massivini Zumo'nun ön altından ayırın. Qeyd: RedBearLab CC3200 Zumo'ya qoşulduqda heç vaxt Zumo əks etdirmə sensoru sistemindən istifadə etməyin; sensorlar, CC3200 -in maksimum 1.5V analog girişinə daimi zərər verə biləcək 5V siqnalları istehsal edir.

 RedBearLab CC3200 -ü Zumo qalxanının üstünə qoşun.

Addım 2: Proqram təminatı

 Energia version17 MT: RedBearLab CC3200 LP -də işləyən tətbiqlər qurmaq və işə salmaq.

Qeyd: Yalnız Energia Release 0101E0017 istifadə edin.

 İşlənmə 2.2.1: Zumo CC3200-ə nəzarət edən ana tərəfli proqramı işə salmaq üçün Qeyd: İşləmə 2.x-i 3.x yox, yüklədiyinizə əmin olun; nümunələrin bir çoxu hələ Processing 3.x -ə köçürülməmiş kitabxanalardan istifadə edir.

Proqram Quraşdırması:

 Energia version17 MT qurun, beləliklə Zumo üzərində işləyən eskizlər yarada və qura bilərsiniz. Energia -nın Windows versiyasını istifadə edirsinizsə, bunları da etməlisiniz - Energia MT -nin proqramları RedBearLab CC3200 -ə yükləməsini və Windows COM portu vasitəsilə CC3200 ilə serial ünsiyyət qurmasını təmin etmək üçün RedBearLab USB sürücülərini quraşdırmalısınız.

- Windows üçün CC3200 Sürücülərini quraşdırın (ətraflı məlumat üçün "CC3200 LaunchPad" bölməsindəki təlimatlara baxın).  Processing 2.2.1 qurun, beləliklə asanlıqla Wi-Fi vasitəsilə Zumo ilə ünsiyyət quran eskizlər yarada bilərsiniz.

Sorun Giderme: Windows istifadə edirsinizsə və Energia CC3200 -ə yükləyə bilmirsə, Windows üçün CC3200 Sürücülərini quraşdırdığınızdan əmin olun. Quraşdırıldıqdan sonra Energia hələ də yükləyə bilmirsə, cc3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll faylını Energia yükləmə proqramını (cc3200load.exe) olan qovluğa kopyalayın: Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin.

Addım 3: Demo

Yuxarıda təsvir olunan proqram vasitələrinin aparat montajı və quraşdırılmasından sonra, Zumo CC3200 -ün əsas aparat funksionallığı bir İşləmə eskizi ilə ünsiyyət quran sadə bir Energia MT eskizindən istifadə etməklə nümayiş etdirilə bilər. Birlikdə bu eskizlər Zumo'nun mühərriklərinin sadə klaviatura idarəetməsini təmin edir və Zumo'nun akselerometrini və cayro məlumatlarını real vaxtda göstərir.

ZumoTest Demosunu qurun və yükləyin:

 Zumo -nu USB kabeli ilə kompüterinizə qoşun.

- Zumo Bot -un güc açarını "söndürün" vəziyyətinə gətirin (güc USB bağlantısı vasitəsilə CC3200 -ə veriləcək).

- RedBearLab CC3200 USB -ni kompüterinizin USB portlarından birinə qoşun.

 "ZumoTest" qovluğunu əlavələrdən açın və ZumoTest/ZumoTest.ino faylına iki dəfə vurun. Not: Energia MT -ni quraşdırdıqdan sonra eskizi ilk dəfə iki dəfə tıkladığınızda Windows sizdən eskizi hansı proqramın açmalı olduğunu soruşacaq. Sadəcə Energia MT -nin quraşdırılmasına gedin və energia.exe proqramını.ino faylları ilə əlaqələndirin.

Energia MT IDE daxilində:- RedBearLab CC3200 EMT lövhəsini seçin (Alətlər> Kart> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz) vasitəsilə)

- Zumo'ya qoşulmuş COM portunu seçin (Alətlər> Serial Port> COMx vasitəsilə). Windows istifadə edirsinizsə, bu, Cihaz Menecerində "Limanlar (COM & LPT)" altında görünən "mbed Serial Port" dur.- ZumoTest eskizini CC3200-ə qurmaq və yükləmək üçün "Yüklə" düyməsini basın.

 RedBearLab CC3200 -ün sıfırlama düyməsini basaraq buraxaraq CC3200 -ü sıfırlayın. Qeyd: bəzən Energia MT -nin eskizləri RedBearLab CC3200 -ə yükləməkdə çətinlik çəkir. Bu hallarda, USB kabelini ayırıb yenidən bağlamağa və yenidən yükləməyə çalışmağa kömək edir.

 Yuxarıdakı ZumoTest eskizi, kompüteriniz tərəfindən aşkar edilməli olan "parol" şifrəli "zumo-test" adlı öz şəbəkəsini işə salır. - Kompüterinizi zumo-test WiFi şəbəkəsinə qoşun

 “Zumo Test Sketch” qovluğunu açın və zgraph/zgraph.pde faylını iki dəfə vurun.

Qeyd: İşləmə qurduqdan sonra ilk dəfə bir eskizi ikiqat artırdığınız zaman Windows sizdən eskizi hansı proqramın açmalı olduğunu soruşacaq. Sadəcə Qenerasiya proqramının quraşdırılmasına gedin və icra olunan processing.exe faylını.pde faylları ilə əlaqələndirin.

Qenerasiya IDE daxilində:

- Eskizi işə salmaq üçün Çalış düyməsini basın

- Qrafika pəncərəsinin görünməsini gözləyin və Zumo -dan sürətölçən məlumatlarının fasiləsiz əldə edilməsinə və göstərilməsinə başlamaq üçün 'c' hərfini yazın. X, y və z oxu üçün üç ayrı sürətləndirmə məlumatı xətti görməlisiniz. Zumonun hər hansı bir hərəkəti bu süjetlərdə edilən dərhal dəyişikliklərdə əks olunmalıdır. Qrafik pəncərəsində fokus olduqda 'G' yazaraq real vaxt gyro məlumatlarını göstərməyə keçə bilərsiniz və 'A' yazaraq yenidən real vaxt sürətləndirmə ekranına keçə bilərsiniz.

Zumo CC3200'ü 'w', 'a', 's', 'd' və '' (boşluq) klaviatura düymələrindən istifadə edərək idarə edə bilərsiniz. 'W' - irəli sürün

'a' - sola dönün

's' - geri çəkin

'd' - sağa dönün

Əlavə klaviatura əmrləri üçün zgraph/zgraph.pde faylına baxın.

Zumo Balancing Demo qurun və yükləyin

 Qenerasiya kitabxanasını quraşdırın: Bu demo ControlP5 (emal üçün GUI kitabxanası) tələb edir və onu əlavələrdən yükləyə bilərsiniz. Bu kitabxananı İşləmə bölməsində quraşdırmaq üçün aşağıdakı təlimatları izləyin.

- Qenerasiya tətbiqinə başlayın

- Fayl> Tercihlər menyu maddəsini seçərək "Sketchbook yeri" axtararaq İşləmə eskiz kitabçası qovluğunu tapın.

- ControlP5 qovluğunu eskiz kitabxananızın kitabxanalar qovluğuna kopyalayın. Kitabxanalar qovluğunu yaratmalısınız, əgər bu, ilk töhfə verən kitabxana quraşdırmadır.

 Zumo -nu USB kabeli ilə kompüterinizə qoşun.

- Zumo Bot -un güc açarını "söndür" vəziyyətinə gətirin (güc USB bağlantısı vasitəsilə CC3200 -ə veriləcək).

- RedBearLab CC3200 USB -ni kompüterinizin USB portlarından birinə qoşun.

 "ZumoBalance" qovluğunu əlavələrdən açın və ZumoBalancing/Balancing.ino faylını iki dəfə vurun. Energia MT IDE daxilində:

- RedBearLab CC3200 EMT lövhəsini seçin (Alətlər> Kart> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz) vasitəsilə)

- Zumo'ya qoşulmuş COM portunu seçin (Alətlər> Serial Port> COMx vasitəsilə). Windows istifadə edirsinizsə, Cihaz Menecerində "Limanlar (COM & LPT)" altında görünən "mbed Serial Port" dur.- Balanslaşdırma eskizini CC3200-ə qurmaq və yükləmək üçün "Yüklə" düyməsini basın.

 RedBearLab CC3200 -ün sıfırlama düyməsini basaraq buraxaraq CC3200 -ü sıfırlayın.

Qeyd: bəzən Energia MT, eskizləri RedBearLab CC3200 -ə yükləməkdə çətinlik çəkir. Bu hallarda, USB kabelini ayırıb yenidən bağlamağa və yenidən yükləməyə çalışmağa kömək edir.

 Yuxarıdakı ZumoBalancing eskizi, kompüteriniz tərəfindən aşkar edilməli olan "parol" parol ilə "zumo-balanslaşdırma" adlı öz şəbəkəsini işə salır.

1. Kompüterinizi zumo-balanslaşdırıcı Wi-Fi şəbəkəsinə qoşun

 "Zumo Balans Sketch" qovluğunu əlavədən açın və zbalacing/zbalancing.pde faylını iki dəfə vurun.