2019 FRC Sadə Sürücü Qatarı Yazır (Java): 5 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:45

BU TƏLİMAT TARİXDƏDİR

Zəhmət olmasa cari 2019 proqramlaşdırma ilə bağlı növbəti təlimatçılığımı izləyin. Vaxtı keçmiş olsa da, hələ öyrənə biləcəyiniz şeylər var ki, dərsləri necə düzəltmək və kodu eynidir.

Bu təlimatlı əsas Java bildiyinizi və robot ətrafında yolunuzu bildiyinizi güman edəcək. 2019 -cu il mövsümündə WPI, Eclipse -dən dəstəyini Visual Studio Code IDE -yə keçir, çünki bunu öyrəndik, bunu komandamdakı insanlara kömək etmək və Visual Studio -dan istifadə edərkən digər komandaların yollarını tapmasına kömək etmək üçün hazırlayıram. IDE. 2019 -cu il mövsümünün çıxışı ilə Deep Space temalı mənim və komandam hazırıq və yanvar ayında oyunun çıxmasını gözləyə bilmərəm. Bunu söyləyərək, KODA daxil olaq!

DISCLAIMER: Bu VSCode plugin Alpha'dır və geribildirim əsasında mövsüm əvvəli dəyişəcəyinə zəmanət verilirmi? Əlavə olaraq, Alpha'dan buraxılışa yüksəltmək, qurma quruluşunda əl dəyişiklikləri tələb edə bilər.

Bu kod Github -da mövcuddur burada.

Addım 1: Visual Studio Kod Quraşdırma

İlk addım VSCode yükləməkdir, bu linkdən yükləyə bilərsiniz.

Fayl yükləndikdən sonra yükləyicini işə salmağın vaxtıdır (PS masa üstü simvolu əlavə etmək istəyə bilərsiniz).

VSCode işlədikdən sonra şəkil 1 -ə bənzəyən bir pəncərə alacaqsınız.

Bu ekran göründükdə, pəncərənin sol hissəsindəki uzantılara gedib "Java Uzatma Paketi" ni axtarmalısınız (Şəkil 2), sonra quraşdırma düyməsini vurun (yeri gəlmişkən, quraşdırılandan daha çoxunu vurun).

Quraşdırıldıqdan sonra (bir neçə dəqiqə çəkə bilər) yenidən yükləmə düyməsini basmalısınız (şəkil 3).

Sonra, wpilibsuite VSCode GitHub deposundan ən son.vsix versiyasını bu linkdən yükləməlisiniz.

Sonra, VSCode -da uzantı sekmesine qayıtmalı və üç nöqtəyə keçib VSIX -dən yükləməyə getməliyik (şəkil 4), sonra yüklədikdən sonra VSIX faylını seçib VSCode -u yenidən yükləməli olacaqsınız..

WPILIB VSIX faylını qurduqdan sonra, pəncərənizin sağ üst hissəsində kiçik bir WPI loqotipi görməlisiniz (Şəkil 5) (VSCode -u yenidən başlatmağa çalışmayın və ya kompüterinizi yenidən başladın).

Addım 2: Yeni WPILIB Layihəsi Yaratmaq

Birincisi, son addımda qeyd olunan WPILIB loqotipinə girməliyik və üzərinə vurub aşağı enib "Yeni bir layihə yaradın" ı seçməliyik (bunu axtarmalı ola bilərsiniz). (Şəkil 1)

Seçdikdən sonra "Layihə şablonu", "Layihə Dili" (bu java olacaq), "Layihə Bazası", "Layihə Qovluğu", "Layihə Adı" seçməli olacaqsınız. (Şəkil 2, Şəkil 3)

Sonra "Layihə Yarat" düyməsini basdıqdan sonra "Bəli (Cari Pəncərə)" ni seçmək istəyəcəksiniz. (Şəkil 4)

Addım 3: Kod yazmaq

Birincisi, nümunə əmrini və nümunə alt sistemini siləcəyimiz alt sistemləri və əmrləri tapmaq üçün kod görünüşünü (Şəkil 1) genişləndirməliyik. (Şəkil 2)

Komanda və alt sistemi sildikdən sonra robot sinifində yaranan səhvləri düzəltməliyik və ya sətirləri silmək və ya şərh etməklə edəcəyik. (Şəkil 3)

Sonra, əmr faylını sağ tıklayaraq yeni bir sinif/əmr yarat düyməsini basaraq bir əmr və alt sistem yaratmalıyıq, sonra DriveCommand adını verdiyim bir ad daxil edin və alt sistem üçün eyni şeyi edin. fayl, ancaq əmr seçmək əvəzinə DriveSub adlı bir alt sistemi seçirsiniz. (Şəkil 4)

İki yeni fayl yaratdıqdan sonra RobotMap -a keçməliyik və int olacaq dörd dəyişən əlavə etməliyik və dörd motor nəzarətçi identifikatorunu ehtiva edəcəyik. (Şəkil 5)

Sonra DriveSub -a qayıdacağıq və 4 motora uyğun olaraq adlandırılan 4 TalonSRX obyekti yaradacağıq və konstruktor yaratmalıyıq. (Şəkil 6)

Sonra konstruktorda TalonSRX -ləri RobotMap -da olan identifikatorlarla qurmalıyıq. (Şəkil 7)

Daha sonra, maksimum çıxış və maksimum cari çıxış kimi bütün talon konfiqurasiyamızı idarə edəcək bir üsul yaradacağıq. (Şəkil 8)

İndi sürücülük metodunu hazırlamağa hazır olduğumuz üçün bizə kömək edəcək bir Drive sinifini kopyalamalıyıq. Faylları buradan kopyalayın. (Bu faylı robot qovluğunun içərisində kommunal adlı yeni bir qovluğa qoyun) (Şəkil 9)

Bu faylı kopyaladıqdan sonra bir Drive obyekti yaratmalı və onu konstruktorda qurmalıyıq. (Şəkil 10)

Sürücü obyektimizi yaratdıqda, əmrin onu çağırmaq üçün bir yola ehtiyacımız var, buna görə göndəriləcək iki dəyişən hərəkət edən və dönən bir driveArcade metodu yaradırıq.

Addım 4: Sürücü əmri

İndi tələblər haqqında danışmalıyıq. Tələb olunan metod çağırıldıqda alt sistemə gedir və alt sistem eyni alt sistemi tələb edən bütün digər əmrləri dayandırır. Əsasən, bu anda yalnız bu obyektin alt sistemdən istifadə edə biləcəyini söyləyir. Beləliklə, robot sinifində driveTrain obyektini tələb etməliyik (DriveSub sinifinə istinad edərkən həmişə robot sinif obyektindən keçməlisiniz). (Şəkil 1)

İkincisi, oi sinifinə getməliyik və sürücü stansiyasına qoşulduğu limana aid bir ictimai joystick obyekti əlavə etməliyik. (Şəkil 2)

Nəhayət, DriveCommand -a getməliyik və icra üsulunda robot sinfinə getməliyik və driveTrain obyektinə getməliyik və onun oA obyektindən robotun sol y oxu və sağ x ox dəyərindən keçən driveArcade metoduna zəng etməliyik.. Sonra kəsmə metodunda son metodu, sonda isə robotu.driveTrain.driveArcade (0, 0) çağırmalıyıq ki, əmr kəsildikdə və ya əmr ya qəzada başa çatır. və ya bir dayanacaqda avtomobili idarə etməyi dayandırır. (Şəkil 3)

Addım 5: Yerləşdirin

Nəhayət robota yerləşdirmək üçün wpi loqosuna gedin və üzərinə vurun və yerləşdirməni axtarın və təlimatları izləyin.