MİA-1 Açıq Mənbəli Qabaqcıl Əl istehsalı Humanoid Robot!: 4 addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:44

Hamıya salam, bu gün təkcə inkişaf etmiş və bənzərsiz deyil, həm də açıq mənbə olan və 3D çap olmadan edilə bilən MIA-1 robotunu necə hazırladığımı göstərəcəyəm !! Bəli, başa düşdünüz, bu robot tamamilə əl işidir. Açıq mənbə deməkdir - kodları və hər detalı pulsuz əldə edirsiniz, istəsəniz bu robotu da edə bilərsiniz.

Burada yalnız onun çıxışını görürük, amma edə biləcəyi daha çox şey var!

Budur onun edə biləcəyi işlər:

• Sizi dinləyə və sizinlə danışa bilər
• Sol gözünün kamerasından istifadə edərək sizi tanıyır
• hərəkəti aşkar edə və fotoşəkil çəkə bilər
• ona əmr etmək üçün sensor ekranlı LCD ilə GUI var
• lcd -də şəkillər göstərir
• ekranda şəkillər və şoular yükləyin
• sağ əlindəki lazer göstəricisi ilə əşyaları hədəfə ala bilir
• danışarkən əllərini tərpədir
• Başqalarının köməyi olmadan ayaq üstə dayanır
• O da əyilə bilər (videoya baxın)

və daha çox, onu edək!

Təchizat

Bu robotu hazırlamaq üçün yerli mağazamızda olan hər şeyi istifadə etdim.

Mikro nəzarətçilər + Kompüterlər (Beyin):

• Arduino Mega (servo mühərrikləri idarə etmək üçün)
• Tam bir kompüter (Moruq pi istifadə edə bilərsiniz, amma əvvəlcə dizüstü kompüterimi onun beyni kimi istifadə edərəm)

Servo Motorlar:

MİA-1 13 dərəcə sərbəstliyə malikdir.

• LDX227 cüt oxlu servo mühərriklər 8x
• MG996r / MG996 servo motorlar 3x
• Fiqurlar üçün mikro servo sg90 istifadə olunur

Bir robot pəncəsi əlavə etdiyimi və başqa bir MG996r servo motor istifadə etdiyini unutmayın.

Və tullanan tellər və s

Utsource.net saytında elektron komponentlər alın

Vizyon:

Şəkil çəkmək və üzləri aşkar etmək kimi görüntü işlətmək üçün bir USB kamera istifadə etdim.

Qeyd: Bu dərslik orta və qabaqcıl səviyyəli istehsalçılar üçündür, MIA-1, MIA-1 edən kod olduğu üçün əsasən kodlara diqqət yetirəcəyəm. Və kodu əldə etsəniz hər şey sizin üçün asandır.

Addım 1: Bədən və Motor Layout

Korpus PVC təbəqədən hazırlanır, İsti Yapışqan və vintlərdən istifadə edərək müxtəlif parçalar yapışdırılır (şəklə bax). Pvc vərəqini kəsici bıçaqla kəsdim (çox diqqətli olun !! barmaqlarınızı kəsməyin !!). Bir və iki şəkildən servo quruluşunu görə bilərsiniz. Bir qız robotu hazırlayarkən ona qadın bədən quruluşu və fiqur verdim.

Servo bağlayıcılar yaxşı əyildikləri üçün nazik pvc təbəqələrdən istifadə etməklə hazırlanır.

Baş balondan hazırlanır, balonda hava üfürülür (şəkilə bax), kiçik yaş kağız parçaları əlavə edilir və sonra qurudulur. 8 qat əlavə etdikdən sonra möhkəm və davamlı hala gəldi.

Sonra sprey rəngindən istifadə edərək ağ rəngə (bütün bədənə) boyayın.

Dizaynın inanılmaz dərəcədə balanslaşdırıldığı ortaya çıxdı və o (MİA-1) sağ ayağının üstündə dayandı!

Ekran əlavə olunur:

Bundan sonra, LCD -ni sinəsinə quraşdırmaq üçün bir az vint və isti yapışqan istifadə etdi (son şəkil).

Addım 2: Dövrə Şeması

Dövrə diaqramı mürəkkəb görünür, amma belə deyil. Daha asan başa düşməyiniz üçün dövrəni bədənin motor düzeni olaraq çəkdim. Torpağın ümumi olduğuna əmin olun. Arduino usb kabeli vasitəsilə kompüterdən enerji alır. Mia -nın şeyləri hədəf almasına imkan verən bir lazer diodu var ki, arduinonun pin 13 -dən (led pin) güc alır.

Gördüyünüz kimi, bütün mühərriklər və arduino bədənin arxa tərəfindədir. Bütün kabelləri də arxadan qoydum. Kompüterə qoşula bilməsi üçün genişləndirilmiş USB kabeli aldım.

Addım 3: KOD

Bildiyiniz kimi bir arduino mega istifadə etdim. Arduino mega Servo mühərrikləri idarə edir, mühərriklər əvvəlcədən proqramlaşdırılmışdır. Motor kodunu buradan alın. Zəhmət olmasa robotu qurarkən standart servo mövqelərinə diqqət yetirin. Mühərrikləri korpus düzəltmədən arduino ilə gücləndirin və servo mühərriklər standart vəziyyətə çatacaq (aşağıda standart pos)

/*servoların standart/gözləmə mövqeyi*/komor.write (4); #bel servo sol1. yazın (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); sağStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Motor idarəetmə kodu 750 sətirdən çoxdur (redaktə edərkən diqqətli olun).

Əsas işləmə python3 skriptindən istifadə etməklə aparılır.

Python, arduino ilə serial vasitəsilə əlaqə quran pySerial kitabxanasına malikdir. "COM PORT" a fikir verin.

#Serial rabitə vasitəsi ilə mia motor sürücü lövhəsi ilə əlaqə qurun: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) istisna olmaqla: keçir

Bu kitabxanaları da pip ilə qurmalısınız

"" "zəruri kitabxanaları idxal edin" "" #idxal sorğuları #yazmaq/əldə etmək istəkləri üçün idxal pyttsx3 #oflayn mətndən nitqə idxal danışma_ tanıma sr olaraq #Mətndən danış (İnternetin işləməsini tələb edir) təsadüfi idxal randintindən #təsadüfi tam ədəd seçmə kitabxana idxalı tkinter #tkinter gui kitabxanası tkinter idxalından Tk, Button, Label, Tk #lazımlı şeyləri idxal edin PIL idxalından USB üzərindən ardıcıl ünsiyyət üçün serial #seriya kitabxanası Image #fro görüntü idxalını göstərən cv2 #Kompüter Görmə kitabxanası idxal wikipedia #almaq vikipediyadan birbaşa məlumat

Pip quraşdırma ilə hər şey asandır. Opencv üçün əmr satırına yazın:

opencv-Contrib-python quraşdırın

Gördüyünüz GUI (Qrafik İstifadəçi İnterfeysi) tkinter istifadə edərək hazırlanmışdır. Bu və digər kitabxanalar üçün bu əmrlə quraşdıra bilərsiniz:

pip install library_name

sonra quraşdırılacaq.

Bir veb kameradan istifadə edirsinizsə, ehtimal ki, kameranın 1 olaraq işarələndiyinə də baxın

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Bu robotun həqiqətən necə danışdığını öyrənmək istəyirsinizsə, bu təlimatları oxuyun.

MIA-1-in kodu bunun yalnız genişləndirilmiş bir versiyasıdır.

Arduinoya əmr verərkən kompüter bir ısırıq göndərir, arduino aldığı dişləmələrə uyğun hərəkətlər edir, beləliklə Mia'nın hərəkəti görünür və danışmaq asenxrondur.

mia.write (b'p ') #əmrini yuxarı ver, sonra sayını aşağı sal (3) cavab ver ("Zəhmət olmasa gülümsə", 100)

İndi kodu əldə etmək üçün aşağıdakı linkə daxil olun.

MIA-1 kodunu buradan yükləyin.

Addım 4: Güc və Bitirmə

Mən robotu 7.4 V lipo batareyası ilə gücləndirdim. LDX227 servoları çox acdır (lakin keyfiyyətlidir), buna görə də hər zaman ən az 7.3 v aldığınızdan əmin olun. Digər tərəfdən, ucuz olan MG996r servo mühərrikləri asanlıqla zədələnə bilər, 7.8V -dən çox olmadığından əmin olun. Bu robot üçün ən yüksək enerji təchizatı 7.4 ilə 7.8 volt arasında olmalıdır.

Xoşbəxtlik !! Bu robotu bəyənirsinizsə, daha möhtəşəm layihələr üçün kanala abunə olaraq dəstək olmağınızdan əmin olun və mənə robot çağırışına səs verin.

Bu robot Banqladeşin ilk açıq mənbə humanoid robotudur !! Və bu növün ən ucuzu. Bu robotu açıq mənbə etdim ki, digər tələbələr və maraqlananlar robotların məntiqini bilsinlər. Gələcəkdə heç kim robot texnikasını elmi fantastika kimi qəbul etməyəcək. Robot dövrünə !!