Odometriya Modulu, JLCPCB ilə Ortaqlıqda: 4 Addım

2024 Müəllif: John Day | [email protected]. Son dəyişdirildi: 2024-01-30 07:42

Hekayə

Robotech Nancy, Fransanın şərqindəki bir mühəndislik məktəbi olan Polytech Nancy -də yerləşən bir Fransız layihəsidir. 2020 -ci il Fransa Robot Kubokunda yarışmağı hədəfləyən 16 tələbədən ibarətdir. Təəssüf ki, dünyada davam edən Covid-19 pandemiyası səbəbindən yarışın gələcəyi qeyri-müəyyəndir. Yenə də layihə ikinci məqsədinə doğru davam edir: Polytech Nancy -nin mühəndislik məktəbi olaraq nəyə qadir olduğunu göstərmək, belə bir böhran zamanı. İndi hər bir şagird evdən, məktəbin texniki qurğularından uzaqda işləyir, bu da JLCPCB -nin köməyini daha da dəyərləndirir.

Təchizat:

Bu layihədə istifadə olunan hissələr: Dizayner, Dəyər, Paket, Orta X, Orta Y, Dönmə, qat C1, 22pF, C_0402_1005Metrik, 14.732000, 7.874000, 180.000000, üst C2, 22pF, C_0402_1005Metrik, 10.264000, 13.081F, 0.00001 C_0402_1005Metrik, -13.919200, -1.676400, 180.000000, üst C4, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -0.533400, 180.000000, üst C5, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, 11.440000, 8.40000, 7.80000, 0.000000, üst C7, 10nF, C_0402_1005Metrik, -3.810000, -10.541000, 270.000000, üst C8, 10nF, C_0402_1005Metrik, 16.129000, -4.087000, 270.000000, üst C9, 10nF, C5000210, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 1.727200, 180.000000, üst C11, 10nF, C_0402_1005Metrik, 3.810000, -1.270000, 0.000000, üst C12, 10nF, C_0402_1005Metrik, 2.032000, -300820000 10.160000, 0.000000, üst C14, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, üst C15, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 0.584200, 180.000000, üst C16, 10nF, C_0402_1005Metrik, -0.762000, -3.683000, 270.000000, üst C17, 10nF, Cn0600, C_0402_1005Metrik, 0.254000, -3.683000, 270.000000, üst C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -6.096000, -4.826000, 0.000000, üst D1, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.70000, 9070000, -7.700 7.772500, 90.000000, üst D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, üst D4, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, -20.000000, 0.000000, üst D5, LED, LED_0805_2012M000000000000000000000000 D6, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, -10.000000, 60.000000, üst D7, LED, LED_0805_2012Metrik, 20.000000, 0.000000, 90.000000, üst D8, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, 10.000000, 10.000000, 120.0000 150.000000, üst D10, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, üst D11, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, üst D12, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.000000, 10.000000, 240.000000, üst D13, LED, LED_0805_2012Metrik, -200000, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, üst D15, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, üst L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrik, -11.000, 2300 -4.699000, -16.002000, 0.000000, üst R1, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, üst R2, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.000000, üst R3, 103001,, üst R4, 220k, R_0402_1005Metrik, -8.382000, -11.176000, 180.000000, üst R5, 100, R_0603_1608Metrik, -4.699000, -18.669000, 180.000000, üst R6, 10k, R_0402_1005Metrik, -1.1400, 1000, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, üst R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, üst R9, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, üst U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.153-S 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, üst U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, üst U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.4003000, 90.00003000 üst U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, üst U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, üst Y1, Crystal_GP_.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, üst

Addım 1: Robot

2020 Fransa Robot Kuboku, hər il dəyişən bir dəstdə iki komandanın yarışdığı vaxtlı bir yarışdır. 2020-nin dəsti pirat mövzusundadır və robotlar xəritənin müəyyən sahələrinə görə müxtəlif piyonları çeşidləməli və kanallaşdırmalı olduqları sahilə bənzər bir mənzərədə buraxılmışdır.

Həyata keçirdiyimiz modul, robotun çəkiliş meydançasında harada olduğunu anlamasına kömək etmək üçün istifadə olunur.

Bu ölçülərə "odometriya" deyilir.

Addım 2: Dövrə:

Kifayət qədər odometriya əldə etmək üçün digər komponentlər arasında bizdə var:

- STM32

- Toqquşmamaq üçün uçuş sensorlarının vaxtını birləşdirən I2C avtobusu

- Bir MPU6050 (3 oxlu giroskop və 3 oxlu akselerometr) də I2C avtobusu vasitəsilə STM32 -yə qoşulur.

- PMW3901 optik sensoru, kompüter siçanlarının altında tapdığınız kimi.

Addım 3: İş Kodu:

Bütün bir odometriya modulunun kodu olduqca böyükdür və hər bir rəqibə xasdır, bu da kimin ən yaxşıya sahib olduğu yarış zamanı böyük bir üstünlük əldə edir. Bu iki səbəbdən kodun bir hissəsini göstərəcəyik.

İlk görüntü MPU6050 -nin (giroskop və akselerometr) işə salınmasıdır. Yaxşı bir başlanğıc üçün vacib olduğu üçün STM32, 0 koordinatını təyin etmək üçün giroskopun hər oxunda 500 ölçmə aparır. Buna görə daha dəqiq deyirik.

İkincisi, optik skanerin işə salınmasıdır. İstehsalçı sənədlərindən istifadə edərək hazırlanır.

"Gizli kodumuzda" dəqiq mövqeyi əldə etmək üçün jiroskop tərəfindən qaytarılmış dəyəri birləşdiririk.

Addım 4: Şuranın qurulması:

Parçalar müəyyən edildikdən və kod yazıldıqdan sonra elektron şöbəmiz işlərini istehsal şöbəmizə təhvil verdi. Gerberdən istifadə edərək bir lövhə hazırladılar. Hər şey bir yerə qoyulduqdan sonra, onu xüsusi etmək üçün JLCPCB -nin veb saytına yükləməli olduq.

Göndərildikdən dörd gün sonra paket gəldi.

Sonda, çətin dövrlərdə bizə çox kömək edən JLCPCB -yə böyük bir təşəkkür etmək istəyirik. Müzakirəni çox asanlaşdırdılar və qısa müddətdə bu PCB -ni düzəltməyimizə kömək etdilər.